中华人民共和国国家标准
GB/T35089-2018
机器人用精密齿轮传动装置 试验方法
Precision gear transmission for robot-Test method
中国国家标准化管理委员会 国家市场监督管理总局 发布
目次
前言1范围2规范性引用文件3术语和定义4试验件5试验设备6安装调试..7转矩、效率试验与数据处理 8传动精度试验与数据处理9寿命试验与数据处理10弯曲刚度试验与数据处理
前言
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草.
本标准由中国机械工业联合会提出.
本标准由全国齿轮标准化技术委员会（SAC/TC52）归口.
本标准起草单位：江苏济川创新传动机械研究院有限公司、江苏省减速机产品质量监督检验中心、苏州绿的谐波传动科技有限公司、机械科学研究总院中机生产力促进中心、重庆大学传动机械国家重点实验室、陕西渭河工模具有限公司/国营第702厂、上海ABB工程有限公司、南通慧幸智能科技有限公司、泰川机床工具集团股份公司、国家不锈钢制品监督检验中心、成都斯瑞工具科技有限公司、上海交通大学机械与动力工程学院、南京高速齿轮箱制造有限公司、广东产品质量监督检验研究院、南京康尼机 电股份有限公司、南京工程学院.
本标准主要起草人：丁军、左显显、周晓菊、李谦、刘红旗、张君、张敬彩、弓宇、陈安源、王绍忠、陶桂宝、赵言正、张佳帆、吴文、吴清锋、胡万良、史翔、史旭东、张杰、霍虎春、李朝阳、唐娟、王海霞、徐磊琛、何君、陈健.
机器人用精密齿轮传动装置试验方法
1范围
传动精度试验、寿命试验、弯曲刚度试验及其数据处理的基本要求. 本标准规定了机器人用精密齿轮传动装置台架试验的试验件、试验设备、安装调试、转矩效率试验、
本标准适用于一般工业环境下机器人用谐波齿轮减速器、行星里线减速器、摆线针轮减速器等精密齿轮传动装置的台架试验.
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的.凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件.凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括的修改单）适用于本文件.
GB/T2828.1计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限（AQL）检索的逐批检验抽样计划 GB/T2828.11计数抽样检验程序第11部分：小总体声称质量水平的评定程序GB/T6404.1齿轮装置的验收规范第1部分：空气传播噪声的试验规范
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件.
3.1
空载摩擦转矩no-load running torque
3.2启动转矩starting torque
输出端无负载，缓慢扭转输人端至输出端启动瞬间所需的转矩.
3.3 反向启动转矩backdriving torque增速启动转矩
输人端无负载，缓慢扭转输出端至输入端启动瞬间所需的转矩.
3.4
滞回曲线hysteresis curve
输人端固定，给输出端逐渐加载至额定转矩后卸载，再反向逐渐加载至额定转矩后卸载，记录输出端对应的转矩、转角值，绘制完成的封闭的转矩-转角曲线.
弯曲刚度bending momentrigidity
输出端承受的弯矩与输出编轴线的弹性偏转角之比值.
3.6
输入端固定，输出端承受的转矩与输出端的弹性扭转角的比值.
GB/T 35089-2018
滞回曲线上，土3%额定转矩处两组交点的中点的转角差的绝对值.
输出编实际转角与理论转角之差.
4试验件
4.1试验件及数量
试验件为产品或样机，数量由试验目的和要求决定，若为抽样检验，试验件数量应依据GB/T2828.1或GB/T2828.11进行确定.
4.2试验件的材质和加工精度
试验件的主要零件的材料、热处理、机械加工应符合产品设计要求并有检查记录.
5试验设备
5.1转矩、转速试验设备
5.1.1用于空载、负载、超载、空载摩擦转矩、启动转矩、机械效率等试验项目，基本组成如图1所示（可以不装角度传感器）.在试验件的输入和输出端各安装一台转速转矩传感器，直接测量试验件的输人和5.1.2驱动与加载方式不受限制，应能保持运转稳定.在额定转速下，驱动转速波动不应超过土1r/min， 输出转矩、转速.负载转矩波动不应超过±1.5%FS.5.1.3应可以正、反转及带载启动，位置调节部件应能锁死.5.1.4仅器仪表的规格、量程、精度应与试验要求相适应，并通过校准及理论计算得出系统误差.试验过程中应能自动记录数据.
5.2传动精度试验设备
5.2.1用于扭转刚度、回差、传动误差等试验项目，基本组成如图1所示.在试验件的输人和输出编各度传感器之间联接应保证同步. 安装一组角度传感器和转速转矩传感器，直接测量试验件的输人和输出转角、转矩、转速.试验件与角
5.2.2驱动与加载方式不受限制，应能保持运转稳定.在额定转速下，驱动转速波动不应超过土1r/min，负载转矩波动不应超过土1.5%FS.转角测量误差应不大于试验件传动误差的1/3.
5.2.3应可以正、反转及带载启动，位置调节部件应能锁死，旋转制动部件应作用可靠（即制动状态下不能有松动，松开状态下不能有摩擦）.
5.2.4仅器仪表的规格、量程、精度应与试验要求相适应，并通过校准及理论计算得出系统误差.试验过程中应能自动记录数据.
