A75 ICS 07.040
中华人民共和国国家标准
GB/T28587-2012
移动测量系统惯性测量单元
Inertial measurement unit in the mobile mapping system
2012-06-29发布2012-10-01实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局发布 中国国家标准化管理委员会
GB/T 28587-2012
目次
前言. 1范围 2规范性引用文件 3术语及定义 4产品分级 5基本参数 6通用技术要求 6.1外观检查 6.2功能检查 7参数检验3 7.1检验条件3 7.2标准装置 7.3检验项目 8检验方法 8.1转台调平.. 8.2已知目标方位角建立5 8.3偏航角的精度85 8.4俯仰角0的精度6。
8.5侧滚角p的精度6。
6 8.6输出稳定性Bs 8.7开机重复性Bk 9环境试验 10标志.. 11包装.8 12运输... 13贮存....8 附录A（资料性附录）检验记录计算实例
图1转台调平示意图 图2已知方位角目标示意图
表1准确度等级划分 表2惯性测量单元（IMU)基本参数 表3检验用标准装置
GB/T 28587-2012
移动测量系统惯性测量单元
1范围
本标准规定了移动测量系统中惯性测量单元（IMU)的产品分类、技术要求、试验方法、检验规则， 仪器的包装、标志、运输和贮存的方法。
本标准适用于移动测量系统（机载、车载和船载等）中惯性测量单元（IMU)的设计、生产试验和 检验。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括的修改单)适用于本文件。
GB/T191包装储运图示标志 GB/T2423.1～2423.10、2423.25~2423.27电工电子产品环境试验 GB/T15464仪器仪表包装通用技术条件
3术语及定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1 移动测量系统mobilemeasurement system 测绘领域中以飞机、轮船、汽车等为载体，搭载测绘仪器进行测绘作业的系统。
3.2 惯性测量单元（IMU）inertialmeasuringunit 由3个正交安装的单轴陀螺仪或2个正交安装的双轴陀螺、3个正交安装的加速度计、相关辅助电 路及结构体等部分构成，用于测量运动载体的三维角速度和非引力加速度（比力)的装置。
3.3 转台flight turntable 用来复现飞行器姿态角运动的装置，有单轴转台、双轴转台和三轴转台之分。
3.4 IMU稳定性stability ofmeasuringresults 在静止条件下，衡量IMU输出量围绕其均值的离散程度。
以规定时间内输出量的标准偏差来表 示，包括IMU三个轴向的输出量稳定性。
3.5 IMU开机重复性repeatability of measuring results 在同样条件及规定间隔时间内，多次通电过程中，IMU输出量相对其均值的离散程度，以多次测试 所得零偏的标准偏差表示，包括IMU三个轴向输出量的重复性。
3.6 俯仰角pitch 航向倾角longitudinaltilt
GB/T 28587-2012
载体坐标系X，轴与水平面的夹角，从水平面起算，向上为正。
3.7 侧滚角roll 旁向倾角lateral tilt
载体坐标系Y，轴与水平面的夹角，从水平面起算，右倾为正。
3.8 偏航角yaw 真航向true heading 在水平面内，载体坐标系X。
轴与真北方向之间的夹角，从真北方向起算，右偏为正。
4产品分级
惯性测量单元（IMU)用来测定运动载体姿态的偏航角、俯仰角0和侧滚角9，即航向、俯仰、横滚 的状态。
它是由三个陀螺仪及三个加速度计组成，由导航计算机对陀螺仪及加速度计的原始测量数据 进行处理后，输出偏航角俯仰角0和侧滚角等参数。
惯性测量单元（IMU)的测量准确度等级以输出参数的标准差来划分，参见表1。
表1准确度等级划分单位为度(") 准确度等级测角标准差（8)
. 0.01<0.02 0.02<
5基本参数
惯性测量单元（IMU）的基本参数参见表2。
表2惯性测量单元（IMU）基本参数单位为度(") 序号项目仪器等级
IⅡ 1偏航角的精度8。
0.010.01<8≤0.020.02< 2俯仰角0的精度8。
≤0.0050.005≤0.01>10°0 3侧滚角的精度6，8≤0.0050.005<≤0.010.01<8, 4输出稳定性BsBs≤0.010.01
