中华人民共和国国家标准
GB/T 34038-2017
码垛机器人通用技术条件
General technical specifications for palletizing robot
中国国家标准化管理委员会 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布
目次
前言 m1范图2规范性引用文件3术语和定义4机器人分类 11I5末编执行器分类6性能 7技术要求8试验方法9检验规则10检验项目.11标志、包装、运输和贮存 10附录A（规范性附录）末端执行器法兰接口尺寸图表 12
前言
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草.
本标准由中国机械工业联合会提出，
本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口.
沃迪自动化装备股份有限公司、北京机械工业自动化研究所、哈尔滨博实自动化股份有限公司、中国科 本标准起草单位：常州先进制造技术研究所、常州市生产力促进中心、江苏牧羊控股有限公司、上海学院合肥物质科学研究院、北京航空航天大学、北京赛佰特科技有限公司、江苏中科机器人科技有限公司、中国电子学会.
童上高、杨书评、陈友东、王伟、刘国良、时张杰、余文科. 本标准主要起草人：赵江海、叶晓东、赵贤相、陈昕、杨二霞、左恩海、周文明、谭建勋、徐忠华、
码垛机器人通用技术条件
1范围
本标准规定了码垛机器人及其末端执行器的分类、性能、技术要求、试验方法、检验规则、检验项目、标志、包装、运输和贮存.
本标准适用于各种规格的码垛机器人.
2规范性引用文件
件.凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括的修改单）适用于本文件. 下列文件对于本文件的应用是必不可少的.凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文
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3术语和定义
本文件.
3.1
码垛机器人Palletizingrobot
将轮廊外形一致、有确定规格形状的产品按一定摆放规则堆放在指定托盘上的工业机器人.
托盘pallet
放置货物的水平平台装置，可用于集装、堆放、搬运和运输等作业.
3.3
托盘库pallet magazine
用于存放及输送托盘的装置.
GB/T 34038-2017
垛型stacking type
3.4
货物或制品码放的形式.
各轴运动范围motion range of individual axis
以杆件坐标系为基准，测出额定负载条件下各轴的位移量或转角.
末端执行器endeffector
安装于码垛机器人末端手腕通过外夹、内撑和吸附等方式抓取货物和制品进行搬运作业的装置，
3.7
码垛速度palletizingcapacity
在额定负载和最大速度条件下，机器人按图1所示轨迹从A点运动到F点，并从F点返回至A点（ABCDEF-FEDCBA）进行循环运行，在单位时间内完成的循环次数.
注：单位时润按小时计算（其中L、H和R的具体尺寸由产品标准规定）.
图1机器人运动路径
系统码垛能力palletizing capacity of system
码垛机器人系统正常运行后，随机抽取连续5垛，记录起止时间及产品数量，计算出单位时间（小时）码垛机器人系统码垛完成的产品的数量.
4机器人分类
4.1按构型分为：
a）串联型；b）并联型；c）混联型.
4.2按驱动方式分为：
a）液压驱动； b）电力驱动；c）气体驱动；d）组合驱动.
4.3按伺服方式分为：
b）非伺服型. a）伺服型；
