中华人民共和国国家标准
GB/T48317.4-2026
人形机器人技术要求 第4部分：运动控制
Technicalrequirements for humanoidrobots-Part 4:Motion control
国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会 发布
目次
前言引言1范围2规范性引用文件3术语和定义4总体架构5功能要求 6性能要求附录A（资料性） 功能与性能对照参考文献10
前言
本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草.
本文件是GB/T48317人形机器人技术要求3的第4部分.GB/T48317已经发布了以下部分：
第1部分：总则；第2部分：环境感知：第3部分：决策规划：第4部分：运动控制：第5部分：作业操作.
请注意本文件的某些内容可能涉及专利.本文件的发布机构不承担识别专利的责任.
本文件由中国机械工业联合会提出.
本文件由全国机器人标准化技术委员会（SAC/TC591）归口.
本文件起草单位：北京人形机器人创新中心有限公司、北京机械工业自动化研究限公司、深圳市优必选科技股份有限公司、宇树科技股份有限公司、人形机器人（上海）有限公司、北京小米机器人技 术有限公司、五八智能科技（杭州）有限公司、云深处科技股份有限公司、深圳市越疆科技股份有限公司、上海先梅半导体科技有限公司、武汉格蓝若智能机器人有限公司、中电科机器人有限公司、北京他山科技有限公司、无锡泉智博科技有限公司、宁波中亿智能股份有限公司、深圳众擎机器人科技有限公司、杭州新剑机电传动股份有限公司、湖南大学、清能德创电气技术（北京）有限公司、卧龙电气驱动集团股份有限公司、帕西尼人工智能科技（北京）股份有限公司、江淮前沿技术协同创新中心（江淮实验室）、 上海攀朗智能科技股份有限公司、成都卡诺普机器人技术股份有限公司、深圳国创具身智能机器人有限公司、成都瑞迪智驱科技股份有限公司、友川精密技术（东莞）有限公司、深圳市大寰机器人科技有限公司、北京中科慧灵机器人技术有限公司、中国软件评测中心（工业和信总化部软件与集成电路促进中心）中移（杭州）信息技术有限公司、美的集团股份有限公司、清华大学深圳国际研究生院、上海人工智 能研究院有限公司、中山大学、南京理工大学、武汉大学、亿嘉和科技股份有限公司、北京海百川科技有限公司、中汽院（重庆）机器人检测技术有限公司、杭州海康机器人股份有限公司、杭州君辰机器人有限公司、北自所（北京）科技发展股份有限公司、广东天机智能系统有限公司、浙江中柴机器有限公司、上海蚂蚁灵波科技有限公司、深圳市鑫精诚传感技术有限公司、深圳市华成工业控制股份有限公司、深圳市盛泰奇科技有限公司、深圳市杰美康机电有限公司、横川机器人（深圳）有限公司、北京深谋科技有限公 司、江西瑞源精密制造有限公司、浙江锐鹰传感技术股份有限公司.
本文件主要起草人：熊友军、任容玮、李金村、梁乔玲、肖宇晨、邢伯阳、韩刚、尹云鹏、谭浩然、郭文平、杨秋影、鄂磊、焦继超、王俊芳、郑宇、王煜、张国亮、储振、郎需林、冯泽平、何琦、刘一帆、孙膝谌、刘春宝、陈万楷、刘建军、赵同阳、严作海、李徐振、王健、张泽邦、连文康、张俊丰、张晓明、于隽雅、朱晓俊、唐旋来、刘斐、陈辉、张建国、李星、赵海森、孙杰、杨平、梁学修、王磊、程宝平、吴紫润、刘冬、 梁论飞、陈铁牛、宋海涛、陈曦、丁北辰、谢中取、郭迟、郝俊华、孙博、李本旺、吴永海、邵碧璐、王勇、白山、黄绍平、何孟兴、余国民、马扬、李思岑、姜宇、张祥坤、梁溢维、于新龙、庞恺、詹伟刚、杨森、詹骄、姜杰、钱卫民、吴加春、韦伟、张丽萍、陈浩、吴浩、冷俊、黄华林、廖志辉、王书华、冉茂鹏、徐俊、陈权.
