Lexium 18MP 交流伺服驱动系统 用户手册.pdf

交流伺服驱动系统
目录 安全事项...7 第1章网络安全..9 1.1引言9 1.2产品安全...9 1.3固件升级...9 1.4参数权限控制...9 1.5安全报废处置9 1.6安全操作.- 10 第2章产品信息.1 2.1功能特点..11. 2.2型号说明....1 2.3铭牌说明.12 2.4部件说明.12 2.5额定数据.13 2.6技术规格.14 第3章机械安装.... 3.1安装环境.15 3.2安装空间.15 3.3安装方向17 3.4安装尺寸.18 3.5安装指导..20 第4章电气安装...21 4.1系统拓扑21 4.2系统接线.26 4.3端口说明..29 4.4电源连接...33 4.4.1主回路接线示意34 4.4.2线缆规格及型号推荐.36 4.4.3接地接线. 4.5控制信号连接（CN1)...40 4.5.1位置指令输入信号..40 4.5.2模拟量输入输出信号44 4.5.3数字量输入输出信号..45 4.5.4抱间接线.48 4.6通讯信号连接（CN3、CN4）. 4.7调试通讯连接（CN5）.49 4.8制动电阻连接. 50 4.9共直流母线连接51 4.9.1同功率段共直流母线... 51 4.9.2相邻功率段共直流母线...52 第5章功能概述..53 5.1位置控制模式. 53 5.1.1位置控制模式功能码框图..53 5.1.2位置指令输入. 54
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交流伺服驱动系统 5.1.3指令分倍频（电子齿轮比）功能65 5.1.4位置指令滤波功能.68 5.1.5位置偏差清除功能...8 5.1.6分频输出功能..69 5.1.7定位完成接近功能...70 5.1.8位置捕获功能72 5.1.9原点复归功能. 74 5.2速度控制模式.. 101 5.2.1速度控制模式功能码框图101 5.2.2速度指令输入设置- 102 5.2.3斜坡函数设置..110 5.2.4零位固定功能.111 5.2.5速度指令限幅..112 5.2.6速度相关DO输出功能..114 5.3转矩控制模式..118 5.3.1转矩控制模式功能码框图...118 5.3.2转矩指令输入设置..119 5.3.3转矩指令滤波..123 5.3.4转矩指令限幅124 5.3.5转矩模式下速度限制.. 128 5.3.6转矩到达输出-129 5.4混合控制模式130 5.5全闭环功能131 5.5.1全闭环参数设定131 5.5.2全闭环设定开启..133 5.6辅助功能.- 133 5.6.1位置比较功能133 5.7虚拟DIDO设置功能-138 第6章系统调试..39 6.1调试工具... 139 6.1.1按键说明..139 6.1.2显示说明139 6.2调试流程142 6.3调试步骤-142 6.3.1接通电源... 143 6.3.2点动运行.143 6.3.3参数设置144 6.3.4伺服运行.. 147 6.3.5伺股停止.-147 6.4增益切换... 148 第7章增益调整..150 7.1调整概述150 7.2惯量辨识150 7.2.1离线惯量辨识151 7.2.2在线惯量识别152 7.3基本增益调整.153 7.4伪微分调节控制155
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7.5增益切换155 7.6速度前馈156 7.7转矩前馈..156 7.8位置指令滤波-157 7.9模型跟踪控制.. 157 7.10速度滤波- 158 7.11速度观测器 158 7.12扰动观测器. 159 7.13摩擦补偿160 7.14振动抑制..161 7.15弱磁控制163 第8章报警及故障处理.164 8.1故障报警.. 164 8.1.1故障显示和分类.. 164 8.1.2故障排查和复位.. 165 8.1.3故障和警告一览表166 8.2处理措施169 第9章参数一览表...178 9.12000h/C00组：配置参数178 9.22001h/C01组：基本增益.. 179 9.32002h/C02组：高级增益-182 9.42003h/C03组：指令参数183 9.52004h/C04组：输入输出186 9.6 2005h/C05组：停机设置196 9.72006h/C06组：保护设置..198 9.82007h/C07组：调整类参数199 9.9200Ah/C0A组：通讯参数 9.10200Dh/C0D组：位置比较设置.201 9.11200Eh/COE组：位置比较参数202 9.122010h/C10组：回零探针207 9.132011h/C11组：位置规划.209 9.142012h/C12组：速度规划212 8.15201Bh/C1B组：全闭环..215 9.16 2020h/R20组：电机参数..216 9.172021h/R21组：驱动器参数...217 9.182022h/R22组：电机增益.217 9.192030h/F30组：控制运行218 9.202031h/F31组：操作复位.218 9.21 2040h/U40组：运行监控..219 9.222041h/U41组：状态监控221 9.232042h/U42组：版本参数222 9.24参数详细说明223 9.24.1 C00组223 9.24.2 C01组.223 9.24.3 C03组227 9.24.4 C06 组.228 9.24.5 COA 组.228 NAT3267901_02
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9.24.6 R21组229 9.24.7 F31组.230 9.24.8 U40 组...230 第10章通信说明...232 10.1 Modbus 协议232 第11章电机及选配..237 11.1型号说明237 11.2铭牌说明237 11.3部件说明238 11.4端子定义238 11.5通用规格239 11.5.1机械特性.239 11.5.2过载特性...240 11.5.3负载转动慢量.241 11.5.4降额特性241 11.6选项说明.241 11.7技术规格242 11.7.1电机规格.242 11.7.2电机外形尺寸244 11.8电机转矩-转速特性248 11.9驱动器与电机配套关系254 11.10电机动力电缆.255 11.11电机编码器电缆256 11.12线航信息257 11.12.1电机动力电缆257 11.12.2电机编码器电缆265 第12章外围器件选型..268 12.1外国器件一览268 12.2保验丝268 12.3电磁接触器269 12.4断路器..269 12.5绝对值编码器电池270 第13章保养维护...71 13.1日常保养.271 13.2定期保养271 13.3更换部件.272 13.3.1更换平键272 13.3.2更换油封273 第14章常见EMC问题解决建议..274 14.1漏电保护断路器误动作274 14.2谐波抑制274 14.3普通10信号干扰275 第15章认证及标准要求..276 15.1 CE认证276 15.2中国能效标识276
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安全事项交流伺服驱动系统
安全事项 在试图安装、操作、维修或维护设备之前，请仔细阅读下述说明并通过查看来熟悉设备。

下述特定信息 可能会在本文其他地方或没备上出现，提示用户潜在的危险，或者提醒注意有关阐明或简化某一过程的 信息。

公在危险“或”警告“标签上添加此符号表示存在触电危险，如果不遵守使用说明，会导致人身伤 害. 这是提醒注意安全的符号。

提醒用户可能存在人身伤害的危险。

请遵守带此符号的安全注 意事项，以避免可能的人身伤害甚至死亡。

危险 危险表示若不加以避免，将会导致严重人身伤害甚至死亡的危险情况。

未按说明操作将导致人身伤亡等严重后果。

警告 警告表示若不加以避免，可能会导致严重人身伤害甚至死亡的危险情况。

未按说明操作可能导致人身伤亡或设备损坏等严重后果。

小心 小心表示若不加以避免，可能会导致轻微或中度人身伤害的危险情况。

不遵循上述说明可能导致人身伤害或设备损坏。

注意 注意用于表示与人身伤害无关的危害。

不遵循上述说明可能导致设备损坏。

AA危险 触电、爆炸或电弧爆炸危险 将本产品安装在金属等非可燃物上。

将产品设置在灰尘较少，不会接触到水、油等的地方。

安装、接线作业必须由有电气工程资质的人员进行。

安装人员必须熟恶产品安装要求和相关技术资料。

本产品的移动、安装、接线和检查要在切断电源，并至少等待10分钟、确定没有触电危险的前提 下进行。

遵守静电防止措施（ESD）规定的步骤，并佩戴静电手环进行接线等操作。

线缆应切实接好，通电部位须通过绝缘物切实地做到绝缘。

不要在本产品周图放置可燃物。

不要将本产品放置在加热器或者大型卷线电阻器等发热体周围。

不要在存在腐蚀性、易燃性气体的环境内和靠近可燃性物质的地方使用本产品。

不要在振动、冲击激烈的地方使用本产品。

不要在线缆在受到油、水浸泡的状态下使用本产品。

不要在电源接通的状态下进行接线作业。

不要使线缆受到损伤或使之承受过大的外力、重压、受夹。

不要将本产品直接与商用电源连接。

不要在强电场或强电磁波干扰的场所进行安装、接线等操作。

不要用湿手进行配线和设备操作。

不要将手伸入本产品内部。

未按说明操作将导致人身伤亡等严重后果。

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