中华人民共和国国家标准
GB/T 37165-2018
机器人用精密摆线针轮减速器
Precision cycloidal-pin-annulus reducer for robots
中国国家标准化管理委员会 国家市场监督管理总局 发布
目次
前言1范围2规范性引用文件3术语和定义4原理图、结构型式、命名规则、结构尺寸及性能参数4.1原理图4.2结构型式 4.3命名规则4.4结构尺寸4.5性能参数5要求.5.1 一般要求5.2主要零部件 5.3性能要求5.4装配要求5.5外观5.6润滑6试验方法 5.7额定寿命6.1试验装置6.2空载运行 106.3负载性能 106.4壳体允许最高温度 106.5传动效率 6.6加速度转矩 10 116.7瞬时加速转矩 116.8扭转刚度. 116.10传动误差 6.9空程和回差 116.11外观试验 12 126.12寿命试验 127检验规则 137.1总则 137.2出厂检验 138标志、包装、运输和贮存 7.3型式检验 1314
8.1标志8.2包装 14 148.3运输和贮存 14附录A（资料性附录）各系列减速器固定端和输出端螺栓连接端口尺寸 15参考文献 17
前言
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草.
本标准由中国机械工业联合会提出.
本标准由全国减速机标准化技术委员会（SAC/TC357）归口.
本标准起草单位：江苏哈工联合精密传动有限公司、江苏省减速机产品质量监督检验中心、哈工大机器人（合肥）国际创新研究院、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、秦川机床工具集团股份公司、埃夫特智能装备股份有限公司、珠海飞马传动机械有限公司、重庆大学机械传动国家重点实验室、中机生产力促进中心、东南大学机械工程学院、广东产品质量监督检验研究院、扬州大学.
唐忠华、陶桂宝、陈兵奎、胡万良、韩良、吴清锋、王海霞、赵福臣、张海滨、陈浣、唐娟、徐磊琛、边弘哗、 本标准主要起草人：王飞、丁军、于振中、刘红旗、邹风山、周晓菊、丁亮、李鹭扬、王健、冯海生、耿建伟、何君、陈健、孙小肖、储昭琦、王清忠、邓云庆、包尊萍.
机器人用精密摆线针轮减速器
1范围
本标准规定了机器人用精密摆线针轮减速器（以下称“减速器"）的原理图、结构型式、命名规则、结构尺寸及性能参数、要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存.
本标准适用于机器人用精密摆线针轮减速器，也可适用于工况相同及相近的其他领域.
2规范性引用文件
件.凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括的修改单）适用于本文件. 下列文件对于本文件的应用是必不可少的.凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文
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3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件.
3.1机器人用精密摆线针轮减速器precision cycloidal-pin-annulus reducer for robots
一种用于机器人的仅以摆线齿轮和针轮传递运动和转矩的精密减速装置.
偏心轴ecentric shaft
驱动摆线齿轮运动的，具有偏心结构的轴类零件.
摆线齿轮cycloidal gear
齿廊为准确（或近似）的摆线的等距曲线形状的盘型或圆环形齿轮.[GB/T 10107.1-2012 定义 2.1.1.1]
3.4
针轮pin Bear
一个圆柱形或圆环形齿轮，其轮齿由若干个圆柱销构成而且这些圆柱销的轴线均匀分布于同一圆周上并与该齿轮输线平行.
3.5
传动比transmissionratio
输人转速和输出转速之比值.
