中华人民共和国国家标准
GB/T29824-2013
Industrial robot-User programme instruction
中国国家标准化管理委员会 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布
目 次
前言1范围3工业机器人编程指令的基本定义、组成及功能解释- 2术语和定义4操作符 19附录A（资料性附录） 变量定义说明 20附录B（资料性附录） 坐标系变量说明 21附录C（资料性附录） 位姿点数据说明. 22参考文献 23
前言
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草.
本标准由中国机械工业联合会提出.
本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口.
本标准主要起草单位：华南理工大学、广州数控设备有限公司、北京航空航天大学、北京机械工业自动化研究所.
齐荣还、王振华、王野、王殿君、童上高、孔得朋、王思斯. 本标准主要起草人：张铁、张爱民、魏洪兴、张苹、邹风山、王硕、陈友东、邹焱飚、杨书评、终国峰、
工业机器人用户编程指令
1范围
本标准规定了面向用户的工业机器人编程基本指令.本标准适用于弧焊机器人、点焊机器人、搬运机器人、喷涂机器人、装配机器人（包含但不是全部）等工业机器人.
2术语和定义
下列术语和定义适用于本文件.
2.1运动指令move instruction对工业机器人各关节转动、移动运动控制的相关指令.
2.2数据处理指令data processing instruction
工业机器人进行数据操作的相关指令.
2.3信号处理指令signalprocessinginstruction置、读取等. 对工业机器人信号输人输出通道进行操作的相关指令，包括对单个信号通道和多个信号通道的设
流程控制指令flow control instruction
2.5 数学运算指令mathinstruction
对程序中相关变量进行数学运算的指令.
2.6逻辑运算指令logic operation instruction完成程序中相关变量的布尔运算的相关指令.
2.7 数据变量说明指令declaration data instruction工业机器人编程指令中数据类型说明指令.
2. 8数据编辑指令data editing instruction对工业机器人编程指令中的后台位姿坐标数据进行相关编辑管理的指令.
2.9操作符operation sign工业机器人编程指令中简化使用的一些数学运算、逻辑运算的操作符号.
