中华人民共和国国家标准
GB/T31230.6-2014
工业以太网现场总线EtherCAT 第6部分：应用层协议规范
IndustrialethernetfieldbusEtherCAT-Part 6:Application Layer protocol specification
中国国家标准化管理委员会 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布
目 次
前言 M1范围. 1.1本部分与IEC标准的关系1.2述1.3规范1.4一致性2规范性引用文件3术语、定义、符号、缩略语和约定3.1参考模型术语和定义 3.2服务协议术语和定义3.3应用层定义3.4通用符号和缩写3.5附加的符号和缩略语3.6约定 104应用层协议规范 4.1工作原理. 14 144.2节点参考模型 145FAL语法描述 165.1编码原则. 165.2数据类型和编码规则 5.3AR编码 19 165.4SII编码5.5 等时同步PDI编码 295.6CoE编码5.7EoE编码 5.8FoE编码.6FAL协议状态机 986.1总体结构6.2AP上下关系状态机（AP-Context state machine) 876.4应用关系协议机（Application Relationship Protocol Machines，ARPM） 6.3FAL 服务协议机(FAL service protocol machine，FSPM)6.5DLL映射协议机（DLL mapping protocol machine，DMPM) 147参考文. 148
图3从站节点参考模型图4Time Of Day 的编码图5Time Difference 的编码图6AL控制请求结构图7AL.控制响应结构图8AL状态变化结构.图9PDI控制类型描述图10同步配置类型描述 图11分布式时钟同步和锁存类型描述图12CoE般构.图13SDO下载急送请求结构图14SDO下载急送响应结构图15SDO常规下载请求结构图16下载SDO段请求结构图17下载SDO段响应结构图18SDO上传急送请求结构图19SDO上传急送响应结构图20SDO常规上传响应结构图21上传SDO段请求结构 图22上传SDO段响应结构图23中止SDO传输请求结构图24SDO信息服务结构图25获取OD列表请求结构图26获取D列表响应结构图27获取对象描述请求结构图28获取对象描述响应结构图29获取条目描述请求的结图30获取条目描述响应结构图31SDO信息错误请求结构图32EoE一般结构图34EoEFragment请求结构 图33EoE时间截结构图35Set IP Parameter 请求结构图36Set IP Parameter 响应结构 图37Set Address Filter 请求结构图38Set Address Filter 响应结构....图39FoERead请求结构
图40FoE Write请求结构 81图41FoE Data请求结构图42Ack请求结构图43Error请求结构图44Busy请求结构图46AR协议机 图45协议机间的关系图47ESM图
表1PDU元素的描述示例表2属性描述实例 12表3状态机描述元素表4状态机元素的说明表5状态机中使用的约定表6位序列的传输语法表7Unsignedn数据类型的传输语法表8Integern数据类型的传送语法表9AL控制描述 表10AL控制响应表11AL状态编码.表12AL状态改变表13PDI控制表14PDI配置表15 同步配置表16 从站信息接口区域表17 从站信息接口类别表18 支持的邮箱协议类型表19 类别类型表20String类别的结构.表21 General类别的结构表22 表23 每个元素的SyncM类别的结构 FMMU类别的结构表24每个PDO的TXPDO和RXPDO类别的结构 28表25 PDOEntry的结构.表26分布式时钟同步参数表27 分布式时钟锁存数据表28CoE元素. 32I
表29SDO下载急送请求表30SDO下载急送响应表31SDO常规下载请求表32下载SDO段请求表33下载SDO段响应表34SDO上传急送请求表35SDO上传急送响应 表36SDO常规上传响应表37上传SDO段请求表38上传SDO段响应表39中止SDO传输请求表40SDO中止代码表41SDO信息服务表42获取OD列表请求..表43获取OD列表响应表44获取对象描述请求表45获取对象描述响应表46获取条目描述请求表47获取条目描述响应 表48SDO信息错误请求表49紧急请求表50紧急错误代码表51错误代码表52诊断数据 ...........57表53同步管理器长度错误表54同步管理器地址错误表55同步管理器设置错误表56通过邮箱进行RxPDO传输表57通过邮箱进行TxPDO传输表58RxPDO远程传输请求表59TxPDO远程传输请求 表60命令对象结构表61对象字典结构表62对象代码定义表63基本数据类型区表64扩展数据类型区.表65枚举定义
