中华人民共和国国家标准
GB/T31555-2015
铸造用机械手
Manipulator for foundry
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 中国国家标准化管理委员会 发布
前言
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草.本标准由中国机械工业联合会提出. 本标准由全国铸造机械标准化技术委员会（SAC/TC186）归口.本标准起草单位：济南铸造最压机械研究限公司、浙江万丰科技开发有限公司、潍柴动力扬州柴油机有限责任公司.本标准主要起草人：石代增、李来升、吴军、陆定富、武明怀.
铸造用机械手
1范围
本标准规定了铸造用机械手的基本参数、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装及运输. 本标准适用于铸造用主-从控制关节式机械手（以下简称机械手）.
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的.凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件.凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括的修改单）适用于本文件.
GB/T3766液压系统通用技术条件GB/T9969工业产品使用说明书总则 GB5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB/T13306标牌GB/T14039-2002液压传动油液固体颗粒污染等级代号GB20905铸造机械安全要求GB/T23570金属切削机床焊接件通用技术条件 GB/T25371铸造机械噪声声压级测量方法GB/T25711-2010铸造机械通用技术条件GB/T31552铸造机械型号编制方法GB/T 32562 铸造机械清洁度测定方法JB/T 8356.1 JB/T 8356.2 2机床包装箱 机床包装技术条件JB/T10301土方机械司机座椅尺寸和要求
3基本参数
3.1机械手的主参数为最大抓取负荷.
3.2机械手的基本参数见表1.
表1机械手的基本参数
最大抓取负萄/kg 500 1 000自由度/个 ≥5立柱转角范围/（) 工作半径/mm 1 800~5 200 ±165 2 000~5 500 ±165手爪张开尺寸/mm 00~0 0~1 200
4技术要求
4.1一般要求制造. 4.1.1机械手应符合本标准和GB/T25711一2010的规定，并按经规定程序批准的图样及技术文件4.1.2机械手的型号应符合GB/T31552的规定.4.1.3机械加工零件的未注公差尺寸的极限偏差应符合GB/T18042000中规定的m级（中等级）公差要求.4.1.5机械手电气系统应符合GB5226.1的有关规定. 4.1.4焊接件的焊接质量应符合GB/T23570的有关规定.4.1.6机械手液压系统应符合GB/T3766的有关规定，液压系统固体颗粒污染等级应符合GB/T14039-2002中规定等级代号-/18/15的要求，4.1.7机械手的标牌应符合GB/T13306的规定. 4.1.8机械手的外观质量应符合GB/T25711-2010中第5章的规定.4.1.9机械手的零件在装配时应保持清洁，进人机被手的油质应过滤.4.1.10各运动副应具有良好的润滑，重要的外漏运动部位均应有可靠的防尘措施.4.1.11随机技术文件的编制应符合GB/T9969的规定.4.1.12机械手的安全防护应符合GB20905的有关规定. 4.1.13机械手的回转极限位置应有联锁保护.4.1.14液压管路应固定牢靠，避免因报动而发生损坏和漏油现象.活动的管路应装有防止磨损的防护装置.4.1.15控制室应保证操作者安全、方便和舒适，并保证操作者在座位上具有良好的视野，使操作者能 完成各项操作.操作装置舒适区域与可及范围应符合相关标准的规定.4.1.16控制室内各操纵机构应合理、操作方使.4.1.17控制室内座椅应符合JB/T10301的规定.4.1.18控制室应采取隔声、隔热、防尘措施及空气调节装置.
4.2空运转要求
4.2.1机械手的各项动作，应分别进行同次数的全行程空运转试验，连续运转不应少于20次.4.2.2各机构应紧固、连接处不应松动，4.2.3各操纵机构、调整机构和控制机构的动作应正确、灵活、可靠、平稳.4.2.5液压系统、冷却系统的管路、接头、法兰及其他连接处，应密封良好，不应有油、水的外渗和相互 4.2.4各显示装置应准确可靠.混杂现象.4.2.6机械手的运动部件在各种速度和行程内，不应有爬行、振动和异常声响.4.2.7在空运转后，测量油箱内油温（液压泵人口处）不应大于55℃. 4.2.8机械手的噪声不应大于85dB（A）.
4.3负荷运转要求
4.3.2负荷运转试验时抓取负荷允差为5kg. 4.3.1负荷运转前应进行空运转试验.4.3.3负荷运转试验次数不应少于10次.4.3.4各机构的动作应平稳可靠.2
4.3.5应能将铸件平稳的放于指定范围内.
5试验方法
5.1机器的噪声按GB/T25371的规定进行检验.5.2机器的清洁度应按GB/T31562的规定进行检验.
6检验规则
6.1出厂检验
6.1.2如无特别协议规定，出厂前应按4.1.4~4.1.5、4.1.7~4.1.18、4.2的规定进行检验，所检验项目应全部合格，
6.2型式试验
6.2.1有下列情况之一时，应进行型式试验：
a）新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定时；b）正式生产后如结构、材料、工艺有较大改变可能影响产品性能时； c）产品停产两年以上恢复生产时：d）国家质量监督机构提出型式试验要求时.
6.2.3型式试验时抽检样品的数量：一当每批产量小于或等于10台时抽检样品1台； 一当每批产量大于10台时抽检样品2台.
6.2.4当制造厂不具备型式试验条件时，允许在用户现场做试验.
7标志、包装及运输
7.1机器交付时，出厂前应进行防锈和利于搬运、储存的防护处理.非合同条件下机器包装应符合JB/T8356.1和JB/T8356.2的规定，合同条件下按需双方约定进行.
7.2机器的标志、运输应符合GB/T25711-2010第8章的规定.
