ICS21.160CCSJ26
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T/C1ET3147-2026T/CNMN133--2026
人形机器人关节用精密弹簧技术要求
Requirementsforprecisionspring technologyinhumanoidrobotjoints
中国国际经济技术合作促进会中国少数民族用品协会
目次
前言..1范围2规范性引用文件.3术语和定义.4分类与标记4.1分类..4.2标记.5技术要求.....5.1一般要求.5.2性能要求.6试验方法.6.1-般试验..6.2压缩弹簧试验6.3拉伸弹簧试验6.4扭转弹簧试验...6.5钢带制品弹簧试验7检验规则..7.1检验分类7.2出厂检验7.3型式检验...7.4抽样方案，8标志、包装、运输与贮存...8.1标惠8.2包装.8.3运输8.49质量保证
前言
起草.
本文件由东莞市杜氏诚发精密弹簧有限公司提出.
本文件由中国国际经济技术合作促进会、中国少数民族用品协会共同归，
技有限公司、温州合力弹资制造有限公司、宁波名力外簧有限公司、广东华尔赛弹簧实业有限公司、江 本文件起草单位：东苑市杜氏诚发精密弹簧有限公司、山东联关弹簧有限公司、深圳市创达高鑫科苏恒瑞信精工制造有限公司.
本文件主要起草人：杜智生、刘力波、于万洋、余仕选、孙教霖、李慧、张献智、高伟、李籽.
本文件首次发布.
人形机器人关节用精密弹簧技术要求
1范围
包装、运输、贮存和质量证明. 本文件规定了人形机器人关节用精密弹簧的分类与标记、技术要求、试验方法、检验规则、标志、
本文件适用于人形机器人关节中使用的压缩弹簧、拉帅弹簧及扭转弹簧和制带制品弹簧.
2规范性引用文件
仅该日期对应的版本适用于本文件：不注日期的引用文件，其最新版本（包括的修改单）适用于本 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款.其中，注日期的引用文件，文件.
GB/T1239.1冷卷网柱螺旋弹簧技术条件第1部分：拉伸弹簧 GB/T1239.2冷卷网柱螺旋弹簧技术条件第2部分：压缩弹簧GB/T1239.3冷卷网柱螺旋弹簧技术条件第3部分：扭转弹簧GB/T2828.1计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限（AQL）检索的逐批检验抽样计划 GB/T3279弹簧钢热轧钢板和钢带GB/T4357冷拉碳素弹簧钢丝GB/T18983油泽火-回火弹簧钢丝 GB/T24588不锈钢弹簧钢丝
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件.
3. 1
精密弹簧precisionspring
安装于人形机器人关节部位，只备高尺寸精度、高力学稳定性、低滞后特性，川于实现关节求顺输出、能量存储、力控感知、结构复位等功能的弹性元件.本文件中按受力形式可分为压缩弹簧、拉伸弹簧和扭转弹簧.
4分类与标记
4.1分类
一拉伸弹簧： 压缩弹簧：-一扭转弹簧：
弹簧按受力形式分为：
一一钢带制品弹簧.
4.2标记
需双方约定. 弹簧标记由类型代号、主要尺寸参数、材料代号及本文件编号组成，只体标记方法由产品规范或供
5技术要求
T/CIET3147-2026T/CNMN 133-2026
5.1一般要求
5.1.1材料
5.1.1.1弹簧材料应选用下列之一：
--GB/T4357规定的冷拉碳素弹簧钢丝；-GB/T18983规定的油淬火-回火弹簧钢丝；-GB/T3279规定的钢带制品弹簧： -GB/T24588规定的不锈钢弹簧钢丝：一供需双方协定的其他高性能弹性材料.
5.1.1.2材料应有质量证明文件.川于特殊工况（如低温、腐蚀环境）时，应选用相应耐候材料.
5.1.1.3材料表面不允许存在裂纹、锈蚀、折叠、分层、划痕、波浪弯、镰刀弯等缺陷.
5.1.2设计与制造
5.1.2.1弹簧的刚度、自由长度、中径、总图数、有效圈数亨设计参数应符合产品图纸要求，并宜优先采用系列化、标准化尺寸.
5.1.2.2弹簧的旋向、瑞部结构形式（如并紧磨平、并紧不磨平、拉钩形式等）应满足安装与功能要 求.
5.1.2.3边缘无毛刺锐边，满足机器人安全使用.
5.1.3环境适应性
T.作温度在i-20C~80C、湿热（40C/93%RH/96h）
5.2性能要求
5.2.1压缩弹簧
应满足：
一水久变形：10万次循环后≤0.3%自由长度； 一特性：载荷一位移线性度偏差≤土8%：一一疲劳寿命：空温≥500万次：高低温≥300万次：一-刚度稳定性：高低温循环后刚度变化率≤3%： 一一端部：并紧磨平/不磨平符合装配要求，垂直度合格.
5.2.2拉伸弹簧
应满足：
特性：我荷一位移线性度偏差≤土8%：-水久变形：10万次循环后≤0.3%自由长度； 疲劳寿命：空温≥500万次：高低温≥300万次：初拉力一致性：同批次极差≤土5%：一钩环：强度可靠，无应力集中开裂风险.
5.2.3扭转弹簧
应满足：
特性：扭地一角度线性度偏差≤土8%：一水久变形：10万次循环后≤0.3%自由角度；一扭矩稳定性：高低温循环后变化率≤3%： 疲劳寿命：空温≥500万次：高低温≥300万次：一一臂长/定位：满足关节安装角度与限位要求.
5.2.4钢带制品弹簧
应满足：
