GB/T 41431-2022
前言
本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。
本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由中国轻工业联合会提出。
本文件由全国家用电器标准化技术委员会（SAC/TC46）归口。
本文件起草单位：中国家用电器研究院、苏州苏相机器人智能装备有限公司、江苏美的清洁电器股 份有限公司、苏州微特敏机器人技术服务有限公司、重庆邮电大学、北京康力优蓝机器人科技有限公司、 青岛海尔智能技术研发有限公司、广州艾罗伯特机器人技术咨询有限公司。
本文件主要起草人：吴蒙、孙立宁、陈远、瞿卫新、李艳生、刘雪楠、刘晓明、黄鸿鸣。
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家用和类似用途服务机器人术语和分类
1范围
本文件界定了家用和类似用途服务机器人的术语和分类。
本文件适用于家用和类似用途服务机器人。
2规范性引用文件
本文件没有规范性引用文件。
3术语
3.1通用术语 3.1.1 机器人robot 具有一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预期任务的可编程执行机构。
注1：机器人包括控制系统和控制系统接口。
注2：按预期的用途，机器人分类可划分为工业机器人和服务机器人， [来源：GB/T38834.1-2020，3.1，有修改] 3.1.2 控制系统control system 一套具有逻辑控制和动力功能的系统，能控制和监测机器人机械结构并与环境（设备和使用者）进 行通信， [来源：GB/T12643-2013，2.7] 3.1.3 服务机器人servicerobot 除工业自动化应用外，能为人类或设备完成有用任务的机器人。
注1：工业自动化应用包括（但不限于）制造、检验、包装和装配。
注2：用于生产线的关节机器人是工业机器人，面类似的关节机器人用于供餐的就是服务机器人。
[来源：GB/T12643-2013,2.10] 3.1.4 家用和类似用途服务机器人householdandsimilarservicerobot 在家庭和类似环境中运行并执行预期任务、一般由非专业人士使用的服务机器人。
示例：家政机器人、教育娱乐机器人、养老助残机器人、个人移动助理机器人、小型健身机器人等。
注：家用和类似用途服务机器人可简称为家用机器人。
3.1.5 家政机器人domestic taskrobot 代替或帮助人类完成家政工作的家用机器人，
GB/T 41431-2022 3.1.6 教育娱乐机器人educationandentertainmentrobot 为人类提供教育功能和/或娱乐功能的家用机器人， 3.1.7 养老助残机器人elderly andhandicapassistancerobot 针对老年人、残疾人等特殊人群有别于普通人群的特征（如身体、精神、认知等方面的缺失），代替或 帮助其在生活中完成日常任务的家用机器人。
3.1.8 个人运输机器人personal transportationrobot 作为代步工具，承载运送人类的家用机器人。
3.1.9 安防监控机器人security and surveillancerobot 代替或帮助人类完成安全防护和监控工作的家用机器人。
3.1.10 家用移动机器人mobilehouseholdrobot 能够在自主控制下移动的家用机器人。
注：家用移动机器人可简称为移动机器人。
[来源：GB/T40229-2021,3.2] 3.1.11 自主能力autonomy 基于当前状态和感知信息，无人为干预地执行预期任务的能力。
[来源：GB/T12643-2013,2.2] 3.1.12 人-机器人交互human-robotinteraction 人和机器人通过用户接口交流信息和动作来执行任务。
示例：通过语音、视觉和触觉方式交流。
[来源：GB/T12643-2013，2.29] 3.1.13 自主模式autonomousmode 由用户设定的，在无用户交互的情况下，机器人移动的模式， [来源：GB/T40229-2021，3.5，有修改] 3.1.14 手动模式manualmode 由用户设定的，在与用户间歇或连续进行交互的情况下，机器人移动的模式。
[来源：GB/T40229-2021,3.6] 3.1.15 充电座docking station 一个可以提供（或部分提供）以下功能的单元： 手动或自动充电： 一数据处理，以及其他输助功能。
注：充电座也称基座。
3.1.16 回充电座能力capabilityofhomingfunction 家用移动机器人在需要充电时、完成工作任务后或用户下达指令后返回充电座的能力。
GB/T 41431-2022 [来源：GB/T40229-2021,3.3] 3.2移动机器人 3.2.1 轮式机器人wheeledrobot 利用轮子实现移动的移动机器人。
[来源：GB/T12643-2013,3.16.1] 3.2.2 腿式机器人leggedrobot 利用一条或更多条腿实现移动的移动机器人。
[来源：GB/T12643-2013，3.16.2] 3.2.3 双足机器人bipedrobot 利用两条腿实现移动的腿式机器人。
[来源：GB/T12643-2013,3.16.3] 3.2.4 履带式机器人crawlerrobot 利用履带实现移动的移动机器人。
[来源：GB/T12643-2013,3.16.4] 3.2.5 仿人机器人humanoidrobot 具有躯干、头和四肢，外观和动作与人类相似的机器人。
[来源：GB/T12643-2013,3.17] 3.2.6 移动平台mobileplatform 能使移动机器人实现运动的全部部件的组装件。
[来源：GB/T12643-2013，3.18，有修改] 3.2.7 全向移动机构omni-directionalmobilemechanism 能使移动机器人实现朝任一方向即时移动的轮式机构。
[来源：GB/T12643-2013,3.19] 3.2.8 飞行式机器人flyingrobot 利用自身的飞行装置飞行移动的移动机器人， 注：飞行式机器人也称作空中机器人， [来源：GB/T39405-2020，3.11] 3.2.9 浮游式机器人floatingrobot 利用自身的推进装置在水面上实现移动的移动机器人。
注：浮游式机器人也称作水面机器人。
[来源：GB/T39405-2020,3.12] 3.2.10 水下机器人underwaterrobot 利用自身的移动装置在水下移动的机器人。
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GB/T 41431-2022 [来源：GB/T39405-2020，3.13，有修改] 3.2.11 地面机器人groundrobot 在地平面上辅助和/或替代人执行任务的机器人。
[来源：GB/T39405-2020,3.14] 3.2.12 壁面机器人wall surface robot 在诸如墙面、玻璃窗等垂直或倾斜的平面上辅助和/或替代人执行任务的机器人。
示例：擦窗机器人等。
3.2.13 可穿戴机器人wearablerobot 可以直接穿在人身上以辅助和/或替代人执行任务的机器人。
示例：外骨骼机器人等， 3.3几何学和运动学 3.3.1 轴axis 用于定义机器人以直线或回转方式运动的方向线。
注：“轴”也用于表示“机器人的机械关节”。
[来源：GB/T12643-2013，4.3] 3.3.2 杆件link 用于连接相邻关节的刚体。
[来源：GB/T12643-2013,3.6] 3.3.3 关节joint 连接两个杆件并能使两个杆件产生相对运动的组件。
3.3.4 自由度degreeoffreedom 用以确定物体在空间中独立运动的变量（最大数为6）。
[来源：GB/T12643-2013,4.4] 3.3.5 位姿pose 空间位置与姿态的合称。
[来源：GB/T12643-2013，4.5，有修改] 3.3.6 路径path 一组有序的位姿。
[来源：GB/T12643-2013，4.5.4] 3.3.7 轨迹trajectory 基于时间的路径。
[来源；GB/T12643-2013，4.6] 1...
