中华人民共和国国家标准
GB/T33261-2016
General specifications for modular design of service robot
中国国家标准化管理委员会 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布
目 次
前言引言 TV2术语和定义 1范围3服务机器人模块化设计原则4服务机器人模块化体系结构5服务机器人模块化设计流程附录A（资料性附录）服务机器人模块化标准体系参考文献
前言
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草.本标准由中国机械工业联合会提出. 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口.本标准主要起草单位：北京航空航天大学、上海大学、北京机械工业自动化研究所、沈阳新松机器人自动化股份有限公司.本标准主要起草人：雷静桃、魏洪兴、杨书评、邹莹、徐方、高雪芹.
引言
服务机器人不同于工业机器人，工业机器人结构形式单一，构型基本固定，多进行重复性操作任务；而服务机器人类型众多，形态各异，其结构构型和功能具有多样化特征，多工作于非结构化环境中.
面对服务机器人巨大市场需求，如何推进服务机器人产业快速形成？机器人学界专家借鉴计算机产业成功发展模式提出面向服务机器人的模块化和标准化设计思想，通过服务机器人模块化设计，以标准先行推动服务机器人模块化研发、制造与集成，从面推动服务机器人产业化.
定功能的、可互换和重用的功能组件，这些功能组件可由不同的专业供应商提供，机器人系统可由这些 本标准体现机器人模块化设计基本思想，即从实现不同功能的角度，设计具有标准接口、能完成一功能组件组装面成，其目的是降低机器人开发难度，提高研发效率，降低制造成本.
本标准用于指导服务机器人研发、制造和集成，采用模块化设计的基本原则、标准体系和设计流程等.
服务机器人模块化设计总则
1范围
本标准规定了服务机器人模块化设计相关术语、机器人模块化设计基本原则、机器人模块化体系结构、机器人模块化设计标准体系、机器人模块化设计流程等.
2术语和定义
下列术语和定义适用于本文件.
2.1
服务机器人service robots;SR
除工业自动化应用外，能为人类或设备完成有用任务的机器人. [GB/T 12643-2013 2.10]
2.2
机器人模块化robotmodularity：RM
分，并按照通用化、标准化等原则设计成可组合、可重用、可更换的相对独立的模块化单元. 按照软件和硬件分离、功能分离、结构分离等原则将机器人系统划分成若干相对独立的基本组成部
2.3
机器人功能组件roboticfunctional ponent：RFC
实现机器人模块化的要素，具有独立的结构，符合标准的软件和硬件接口规范，能完成机器人相关的独立功能能够实现支撑、运动、感知、计算、控制等特定功能.用于实现机器人的快速集成.
2.4
机构类功能构件mechanismfunctionalponent:MFC
组成模块化机器人的机械类硬件要素，能完成一定功能的机械模块，具有标准的机械接口，能实现快速连接，
2.5
电气类功能组件electricalfunctional ponent：EFC
组成模块化机器人的电气类硬件要素，能完成一定功能的电气硬件模块，具有标准通信接口.
软件类功能组件software funetional ponent:SFC
组成模块化机器人的软件要素，能完成一定功能的软件模块，具有标准的软件接口.
2.7
机器人操作系统robot operation system；RobOS
用于管理机器人系统内各种硬件和软件资源，合理有效地组织机器人系统工作，提供一个使用方便可扩展的工作环境.
3服务机器人模块化设计原则
3.1结构分离原则（软件和硬件分离原则）
按照机器人模块化的设计思想，从结构上合理划分成不同的功能组件，并将软件和硬件分离，进行
