中华人民共和国国家标准
GB/T33262-2016
工业机器人模块化设计规范
Design specification of modularity for industrial robot
中国国家标准化管理委员会 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布
目 次
前言1范围3术语和定义 2规范性引用文件3.1机器人模块化术语和定义3.2机构模块术语和定义3.3控制模块术语和定义4模块化分类4.1原则5模块化设计要求 4.2分类5.1机构模块5.1.1构成5.1.2动作范围5.1.3 特性表达5.1.4 5.1.5 子模块特性和设计要求 接口5.2控制模块5.2.1分类5.2.2 5.2.3设计要求 一般要求6模块化设计方法6.1定义6.2设计原则6.3设计步骤6.4机器人模块的选择参考文献
前言
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草.本标准由中国机械工业联合会提出. 本标准由全国自动化与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口.本标准主要起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司、北京航空航天大学、北京机械工业自动化所、中机生产力促进中心.
本标准主要起草人：徐方、邹风山、李邦宇、宋吉来、魏洪兴、杨书评、王海丹、刘颖.
工业机器人模块化设计规范
1范围
本标准规定了工业机器人（以下简称机器人"）模块化设计的术语、模块化分类、模块化设计要求和模块化设计方法等.
本标准适用于工业机器人（包括串联型、并联型、SCARA型）模块化设计.
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的.凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件.凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括的修改单）适用于本文件.
GB146.1标准轨距铁路机车车辆限界GB/T11291.1一2011工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人 GB1589道路车辆外廊尺寸、输荷及质量限值GB/T12642-2013工业机器人性能规范GB/T12644-2001工业机器人特性表示GB/T14468.1-2006工业机器人机械接口第1部分：板类 GB/T14468.2-2006工业机器人机械接口第2部分：轴类
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件.
3.1机器人模块化术语和定义
3.1.1模块module 构件ponent能够单独命名并独立地完成一定功能的单元.
3.1.2机构模块mechanismmodule用于机器人运动的传递和运动形成的转换的模块.
3.1.3 控制模块controlmodule记录机器人当前运行状态，实现机器人控制功能的模块，
3.2机构模块术语和定义
3.2.1 关节模块joint module实现机器人旋转、移动等运动功能的模块.
GB/T 33262-2016
3.2.2连杆模块linkmodule实现关节模块间连接的模块.
3.2.3模块接口module interface机构模块与机构模块相互对接的部位.
3.3控制模块术语和定义
3.3.1伺服驱动模块servomotor module控制伺服电机动作的模块，
3.3.2主控模块maincontrolmodule 对机器人姿态和运动轨迹进行规划，完成机器人的运动学计算，并输出相应信号量.
3.3.3传感模块sensingmodule实现机器人内部状态或外部环境感知功能，完成机器人本体或作业对象物理信息的测量.
3.3.4I/O模块1/Omodule输人输出模块.
3.3.5安全模块securitymodule 实现过流、过热和缺相等保护的模块.
4模块化分类
4.1原则
机器人模块化的分类原则如下：
模块的划分不能影响系统的主要功能；一模块划分时应使各模块间相互作用最小，模块功能独立性最大，保持每个模块单元在功能及结构上有一定的独立性和完整性；以尽可能少的模块组成尽可能多的产品，且模块结构尽量简单、规范： 模块单元间的接合要素要便于联接和分离：-一相同模块在结构和功能上应具有互换性，性能和结构各异面功能相同的模块也应能互换使用：注意模块在整个系统中的作用、可更换性与扩展性.
4.2分类
机器人模块分类如下：机构模块：控制模块.
