中华人民共和国国家标准
GB/T36491-2018
机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置 通用技术条件
Precision cycloidal pin planetary gear transmission for robotGeneral technicalrequirements
中国国家标准化管理委员会 国家市场监督管理总局 发布
目次
前言1范围.2规范性引用文件3术语和定义4常用结构形式5技术要求6试验方法7检验规则 8标志、包装、运输和储存附录A（资料性附录）产品分类附录B（规范性附录）性能参考值 20 1
前言
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草.
请注意本文件的某些内容可能涉及专利.本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任.
本标准由中国机械工业联合会提出，
本标准由全国齿轮标准化技术委员会（SAC/TC52）归口.
本标准起草单位：江苏省减速机产品质量监督检验中心、郑州机械研究限公司、南京康尼机电股份有限公司、重庆大学机械传动国家重点实验室、中机生产力促进中心、郑州高端装备与信总产业技术研究院有限公司、广东产品质量监督检验研究院、工业和信息化部电子第五研究所、南京高速齿轮制造有限公司、南京工程学院、浙江双环传动机械股份有限公司、江苏济川创新传动机械研究院有限公司.
本标准主要起草人：王志刚、丁军、史旭东、唐娟、张立勇、陈兵奎、刘红旗、管洪杰、张杰、张敬彩、陶桂宝、吴清锋、丁小健、瞿虎春、左健民、张靖、位云成、周晓菊、李朝阳、石祥鹏、王海霞、徐磊琛、陈健、何君.
机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置 通用技术条件
1范围
本标准规定了机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置（以下简称传动装置）的术语和定义、常用结构形式、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和储存.
本标准主要适用于机器人领域，也可用于对传动装置要求体积小、质量轻、大速比、大扭矩、高精度、高刚度、高可靠度的其他工业领域.
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的.凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件.凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括的修改单）适用于本文件.
GB/T191包装储运图示标志GB/T2828.11计数抽样检验程序第11部分：小总体声称质量水平的评定程序 GB/T6404.1齿轮装置的验收规范第1部分：空气传播噪声的试验规范GB/T13306标牌GB/T13384机电产品包装通用技术条件
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件.
3.1启停允许转矩allowable torque during accelerationor deceleration
在正常启动或停止过程中，输出端被允许的最大负载（含惯性）转矩.
反向启动转矩backdriving torque
增速启动转矩
输人端无负载，缓慢扭转输出端至输人端产生旋转时所需的转矩.
'
空载座擦转矩no-loadrunningtorque
输出端无负载，驱动输人端，不同稳定转速下的输入转矩.也可按传动比换算到输出端的转矩，并绘制转速-转矩曲线.
3.4
瞬时最大允许转矩momentary maximum allwable torque
受到意外冲击时，输出端承受的瞬时最大转矩的允许值.
3.5
允许弯矩allowable bendingmoment
为保证正常运行，输出端承受弯矩的允许值.
GB/T 36491-2018
瞬时最大允许弯矩momentarymaximum allowablemoment
受到意外冲击时，输出端承受的瞬时最大弯矩的允许值.
弯曲刚度hendingrigidity
输出端承受的弯矩与输出端轴线弹性偏转角的比值.
扭转刚度torsionalrigidity
输人端固定，输出端承受的转矩与输出端的弹性扭转角的比值.
3.9
滞回曲线hysteresis curve
输人端固定，给输出端逐渐加载至额定转矩后卸载，再反向逐渐加载至额定转矩后卸载，记录多组输出端转矩、转角值绘制完成的封闭的转矩-转角曲线.
如图1所示.
图1滞回曲线
3.10
回差lost motion
滞回曲线上，土3%额定转矩处两组交点的中点的转角差的绝对值.如图1所示.
3.11
传动误差transmission error
输出端实际输出转角与理论输出转角之差.
4常用结构形式
摆线针轮行星齿轮传动装置的常用结构形式一般包括行星一棚线针轮、摆线针轮两种，具体分类参见附录A.
-行星一摆线针轮的结构原理如图2所示，结构尺寸见附录B；
摆线针轮的结构原理如图3所示，结构尺寸见附录B.
