交流同服驱动系统 目录
安全信息6 人员资质..9 预期用途...10 开始使用之前...10 启动与测试.11 操作和调整.11 关于本书12 认证 概要..20 Lexium18E伺服驱动器/同服电机系统概述.20 关于同服驱动器..21 铭牌.21 型号代码说明..22 伺服驱动器各部分的名称.23 关于同服电机.24 铭牌..24 型号代码说明...25 伺服电机各部分的名称.26 确认伺服驱动器与同服电机的配套.27 关于EtherCAT.31 EtherCAT网络现场总线设备31 EtherCAT状态机.32 功能安全.33 基本功能块. 定义.36 功能...37 使用安全相关功能STO的要求37 应用示例STO......40 选型...41 伺服驱动器的选型....1 伺服驱动器规格 伺服驱动器的内部示意图。
.43 伺服驱动器的额定值.44 伺服驱动器的尺寸.....45 伺服电机的选型...46 伺服电机的规格，.46 伺服电机的额定值...47 伺服电机输出轴的允许负载.50 伺服电机的尺寸过载特性/转速-转矩曲线.51 系统附件.78 伺服系统与周边设备的标准连接示例...78 附件列表...79 插头，...82 电机动力电缆/抱闸控制电缆.86 电机编码器电缆....93 外部制动电阻..99 输入滤波器.101 BQT7362101-043
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电机保护断路器.102 安装.105 安装注意事项.105 关于电磁兼容性（EMC）..105 剩余电流动作保护器..106 所需电缆.106 驱动器的安装.108 开箱确认.108 开关柜.108 安装方向，.108 安装间距、通风108 安装孔尺寸 110 电机的安装111 开箱确认111 安装方...111 与机械的结合111 其他注意事项112 接线114 注：...114 伺服驱动器的连接总览115 伺服驱动器的连接器与端子116 电源输入/电机电源输出端子/螺栓的安装方法和压力规格.116 伺服驱动器的主回路电源接法117 连接制动电阻118 连接电机输出端子..121 伺服驱动器信号接口（CN1）的信号名称.126 伺服驱动器的信号器接口（CN1）的接线127 伺服驱动器编码器接口（CN2）的接线.129 同服驱动器到上位机调试接口（CN3）的接线.131 伺服驱动器EtherCAT接口（CN5）连接132 伺服驱动器STO接口（CN6）的连接.134 前面板138 前面板138 前面板概览..138 前面板各参数组结构139 前面板的操作139 7段LED显示器140 前面板锁定..142 前面板参数组OP的操作..143 JOG操作143 强制输出操作（FCo）..146 简单自整定147 自适应控制环参数操作148 驱动器出厂复位149 前面板参数组MON的操作...150 可显示的驱动器状态信息..151 选择并显示驱动器状态信息...154 设置驱动器通电后默认显示的状态信息.155 显示驱动器当前/历史故障记录.156 监视驱动器输入输出点状态信息157
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交流同服驱动系统 前面板参数组Conf的操作158 数值型参数的设定操作.158 选择型参数的设定操作.159 通过前面板热启动驱动器.160 操作..161 访问通道..161 访问通道概览161 独占的访问通道..161 EtherCAT设置.162 准备工作..162 将产品作为NC轴添加到BeckhoffTwinCAT中.162 设置163 设置EtherCAT“识别.167 如何手动配置PDO168 输入输出设定..169 接线方法，.169 输入/输出参数设定方法.170 输入功能列表171 输出功能列表...172 输入、输出功能的默认值173 输入端软件滤波设定174 运行基本功能的设定176 电机旋转方向的选择...176 绝对值系统..176 限位开关设定.178 复位限位报错..179 复位编码器报错180 电机抱闸180 制动电阻183 运行时的辅助功能185 Halt功能设置185 Quick Stop功能设置.186 断开使能和报错时停止方式设置187 电机连续负载率最大值设置188 抱间控制功能..189 软件限位功能..190 硬件限位功能..192 基准开关功能..193 转矩限制功能.193 速度限制功能.194 电子齿轮比195 概述..195 模数功能.197 设置模数范围197 参数设定198 相对运动示例201 绝对运动和*ShortestDistance”示例.202 绝对运动和"PositiveDirection示例203 绝对运动和"NegativeDirection示例204 输出级的功率级PWM频率.205 弱磁功能206 BQT7362101-04
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DOB扰动补偿功能207 摩擦补偿功能208 载波频率切换功能210 ATG自适应轨迹追踪模式211 反向间隙补偿功能212 位置比较功能213 CSP位置指令缓存功能.218 运行状态和运行模式219 运行状态.219 状态图和状态转换219 显示运行状态223 转变运行状态225 运行模式227 启动和转换运行模式227 运行模式Jog...228 概述228 参数设定230 DS402对象示例235 运行模式Profle Torque.236 概述.236 参数设定237 DS402对象示例243 运行模式ProfleVelocity244 概述244 参数设定244 DS402对象示例250 运行模式Profle Position.251 概述.251 参数设定252 DS402对象示例258 运行模式Cyclic Synchronous Torque.259 概述.259 参数设定259 DS402对象示例264 运行模式Cyclic Synchronous Velocity265 概述.265 参数设定265 DS402对象示例270 运行模式 Cyclic Synchronous Position.271 概述271 参数设定271 DS402对象示例276 运行模式Homing277 概述277 Homing方法279 参数设定283 DS402对象示例292 用于目标值处理的功能293 速度运动特征曲线，293 冲击限制295 速度环指令低通滤波器295 6BQT7362101-04
交流同服驱动系统 电流环指令低通滤波器.296 通过信号输入来获取位置（DS402曲线）297 运动监控的功能.302 转矩窗口.302 速度窗口.304 停机窗口..306 速度偏差窗口.308 位置偏差窗口.310 转矩阔值.315 速度阔值318 由负载导致的速度偏差320 由负载导致的位置偏差（随动误差）322 状态参数可设置的bit...324 调整..327 整定的类型和基本步骤...327 整定..327 整定的类型....327 基本整定步骤.328 整定时的安全注意事项329 控制环参数模型选择..329 简单自整定331 概述331 操作方法..331 舒适自整定332 概述..332 操作方法.332 自适应控制333 概述...333 使用条件335 标准自适应控制模式336 被动自适应控制模式336 主动自适应控制模式337 自适应陷波滤波器..338 概述.338 操作方法.338 共振检出参数设置339 伺服调试三步骤.340 手动增益调整（基本）.354 概述...354 伺服控制环框图概览354 将自适应控制环参数转换为串行PID控制环参数355 优化速度环356 优化位置环360 增益切换362 控制环参数集1和控制环参数集2之间的切换控制.362 自动切换至控制环参数集3.364 自适应控制环刚性切换.370 手动增益调整（高级）.372 前馈调整372 手动机械共振抑制.374 末端振动抑制.379 BQT7362101-047...
