中华人民共和国国家标准
GB/T32197-2025代替GB/T 32197-2015
Industrial robot controller open munication interface specification
国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会 发布
目次
前言1范围2规范性引用文件3术语、定义和缩略语.3.1术语和定义3.2缩略语.4机器人控制器通信接口模型4.1控制器状态机模型 4.2通信协议结构4.3通信交互机制5协议支持功能要求5.1连接管理 .......5.2参数和状态管理5.3文件管理5.4运动控制消息5.51/0管理. 145.6程序管理 155.7设备管理 166试验方法 176.1述. 6.2试验项目 176.3试验条件 176.4试验方法 17 17附录A（资料性）控制器状态机说明 19A.1概述A.2控制器状态 19A.3状态迁移 19附录B（规范性）JSON对象格式 21参考文献 22
前言
本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草.
比，除了结构调整和编辑性改动外，主要技术变化如下： 本文件代替GB/T32197-2015《机器人控制器开放式通信接口规范》，与GB/T32197-2015相
a）更改了范围（见第1章，2015年版的第1章）：b）更改了机器人控制器通信接口模型（见第4章，2015年版的第4章）；c）剩除了复杂数据结构对象、设备属性对象（见2015年版的第5章和第6章）；
d）增加了协议支持功能要求试验方法（见第5章和第6章）.
请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别专利的责任.
本文件由中国机械工业联合会提出.
本文件由全国机器人标准化技术委员会（SAC/TC591）归口.
本文件起草单位：杭州海康机器人股份有限公司、中国科学院自动化研究所、北京机械工业自动化研究限公司、深圳市大族机器人有限公司、中国机械工业联合会、浙江大学、沈阳新松机器人自动化 股份有限公司、杭州海康威视数字技术股份有限公司、华为技术有限公司、北京航空航天大学杭州创新研究院、埃夫特智能装备股份有限公司、兰剑智能科技股份有限公司、华东师范大学、湖南大学、睿尔曼智能科技（北京）有限公司、唐山松下产业机器有限公司、深圳市华成工业控制股份有限公司.
本文件主要起草人：景奉水、孙元栋、徐志军、秦修功、王鑫、张国平、张琪、张驰、马云开、高静、唐聪、牛建伟、杨书评、熊蓉、徐方、张大鹏、安刚、宁洁、王永忠、窦锦志、沈长鹏、蔡莹皓、王丽苹、钟杭、郑随兵、 才磊、冷俊.
本文件及其所代替文件的历次版本发布情况为：
2015年首次发布为GB/T32197-2015；
本次为第一次修订.
