变电站足式机器人巡检技术导则
Technical guide for legged robot inspection in substation
广东省机器人协会 发布
T/GDRA
前言
本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草.
请注意本文件的某些内容可能涉及专利.本文件的发布机构不承担识别专利的责任.
本文件由南方电网通用航空服务有限公司提出.
本文件由广东省机器人协会归口.
本文件的起草单位：南方电网通用航空服务有限公司、广东电网有限责任公司、广东电网有限责任公司东莞供电局、联想（北京）有限公司、广东元晟智能装备制造有限公司.
本文件的主要起草人：宁雪峰、李端姣、程天宇、张捷、汪万伟、刘平原、黄楚茵、李龙、林志强、芦大伟、韦薇、吴俊、袁展图、刘贯科、谭传明、廉迎战、纪丹霞、秦立斌、张海鹏、张卫辉、钟将为、徐浩煜、张、周海昌、黄振辉、万珩、郑新宇、陈志颖、陈子昂、张学毅、罗雪峰、智建军、卢春鹏、谢琳、陈子楠、曾加亮.
本文件为首次发布.
变电站足式机器人巡检技术导则
1范围
本文件规定了电力行业在变电站场景下足式机器人巡检系统、作业要求、巡检方式、巡检内容、任务规划和巡检报告.
本文件适用于电力行业35kV～500kv变电站足式机器人巡检系统的应用场景.
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用面构成本文件必不可少的条款.其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件：不注日期的引用文件，其最新版本（包括的修改单）适用于本文件.
GB/T44253-2024巡检机器人安全要求DL/T664-2016带电设备红外诊断应用规范 DL/T1610-2016变电站机器人巡检系统通用技术条件DL/T1637-2016变电站机器人巡检技术导则
3术语和定义
以下术语和定义适用于本文件.
3. 1
足式机器人Foot-typerobot
检作业的移动巡检装置. 由足式机器人本体、通信设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于变电站设备巡
3. 2
机械臂Robot Arm
一种由多个关节连接而成的机械装置，由基座、臂杆、关节和末端执行器等部分组成，可以通过控制系统实现各种复杂的运动轨迹和姿态.
3. 3
自动门装置 Automatic door device
由感应器、控制器、电机、传动装置等组成，是控制门及挡鼠板开启和关闭的设备.
3. 4
图像识别Imagerecognition
对象区域的技术方法. 采用计算机图像处理、分析等技术，提取图像中的目标和对象特征，从而判断出图像中不同目标和
3.5
可见光摄像机Visiblelight camera
可见光摄像机是一种利用可见光谱的光线进行图像捕提的设备.它通过镜头将光线聚焦在图像传感器上，传感器再将接收到的光信号转换为电信号，然后经过电路处理和信号放大，最终转换为数字图像信号，并在监视器或屏幕上显示出来.
3.6
红外热成像仪Infrared thermalimager
红外热像仪是通过非接触探测红外热量，并将其转换生成热图像和温度值，进而显示在显示器上，并可以对温度值进行计算的一种检测设备.
3.7
正常巡检方式Normalpatrolinspection mode
正常巡检方式是指作业人员根据变电站巡检计划，安排足式机器人对站内设备进行周期性巡检工作.3.8
特殊巡检方式Specialpatrolinspectionmode
工作. 特殊巡检是指变电站设备正常运行时，因特殊原因在正常巡检以外安排足式机器人进行的辅助巡检
4巡检系统
4.1系统组成
4.1.1变电站足式机器人巡检系统应包括：足式机器人支持系统、巡检专用工作站，足式机器人本体、 足式机器人充电桩等基础设备.
4.1.2变电站足式机器人巡检系统至少应配备机械臂、云台、可见光摄像机、红外光热成像仪等检测设备.
4.2系统功能
4.2.1自动巡视作业
变电站足式机器人巡检系统应具备巡视功能，可制定巡检计划，对变电站设备开展外观检查、表计读取、红外测温、声音采集分析等巡视工作.
4.2.2自主导航与定位
变电站足式机器人巡检系统应具备自主导航与定位功能，能够在变电站内自主行走，实现对设备的精准定位.
4.2.3图像采集与处理
变电站足式机器人巡检系统应配备高清摄像头和红外热像仪等图像采集设备，能够实现对变电站设备的图像采集.同时，机器人应具备图像处理能力，能够对采集到的图像进行预处理、特征提取等操作， 为后续的数据分析提供基础.
4.2.4数据通讯与传输
变电站足式机器人巡检系统应具备稳定的数据通讯与传输能力，能够将采集到的图像和数据实时传输到控制中心和数据处理与分析系统.
4.2.5数据分析和管理
变电站足式机器人巡检系统应具备数据分析和管理功能，可查询历次巡检计划编制、数据记录和报表生成情况，可获得表计历史数据曲线，可开展设备测温、闸刀分合状态判断、悬挂异物判断、声音判断等缺陷或故障诊断工作，并对异常情况报警.
4.2.6设备状态检测
变电站足式机器人巡检系统应具备对变电站设备状态进行检测的功能，能够识别设备的异常情况，如过热、漏油等，并及时上报，远程调度机器人自动行驶至目标点位，控制机械臂完成紧急分闸操作.
4.2.7按钮复归功能
变电站足式机器人巡检系统应具备按钮复归功能，通过足式机器人支持系统远程下发按钮复归任务，远程调度足式机器人自动行驶至目标点位，控制机械臂完成按钮复归操作.
5作业要求
5.1作业人员要求
5.1.1作业人员应具有变电站运行维护经验，熟悉电力安全工作规程和有关技术标准，并取得变电运行岗位胜任力资格.5.1.2作业人员应通过变电站足式机器人巡检系统的相关操作培训和操作能力考核.5.1.3作业人员应熟悉变电站足式机器人巡检系统的基本原理和性能，掌握操作程序和日常维护法.系统制造所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定. 5.1.4作业人员根据变电站设备运行状态及巡检要求，提前编制足式机器人的巡检计划，开展巡检工作.
5.2环境设备要求
5.2.2作业人员应定期对变电站足式机器人巡检系统进行维护和保养. 5.2.1变电站足式机器人巡检系统应通过型式试验和出厂试验，检测合格.5.2.3室内作业时，变电站足式机器人巡检系统应能可靠控制自动门开闭.5.2.4变电站足式机器人巡检系统应能在室内、室外等各类环境下，可靠运行.5.2.5作业前作业人员应确认足式机器人电量充足，系统各部分工作正常.
5.3安全维保要求
5.3.1变电站足式机器人巡检系统应规划设计变电站内巡检路径，并建立紧急情况下的避障策略.
