YASKAWA
Z-7/Z-X系列AC伺服驱动器 MECHATROLINK-III通信 标准伺服通信规范 指令手册
资料编号YCI-SICPC710812M2A
目录
i.1 前言. 10i.2 资料的概要说明 11i.3 相关资料. 12.3.1 相关资料. 13
i.4 本手册的使用方法 19
1.4.1 本手册使用的基本术语 191.4.2 旋转型伺服电机和直线伺服电机术语的差异 191.4.3 本手册的表述规则 201.4.4 注册商标 211.4.5 图标的含义. 21
i.5 安全注意事项 22
1.5.1 与安全有关的警告标识 221.5.2 安全使用注意事项 22
i.6 关于保证 30
.6.1 保证内容. 301.6.3 1.6.2 确认正确的用途及使用条件 免责事项 30 311.6.4 规格的变更. 31
1.MECHATROLINK-III通信的概要 33
1.1 通信层次341.2 帧结构. 351.3 关于扩展地址 361.4 状态迁移图 371.5 指令/响应的时间. 381.5.1 指令数据执行时间 381.5.2 监视数据的输入时间 38
1.6.1 指令类型 391.6.2 主指令 681.6.3 1.6.4 子指令 主指令和子指令的组合一览 40 40
2.指令格式 43
2.2.1 指令代码（CMD/RCMD） 452.2.2 看门狗数据（WDT/RWDT） 462.2.3 指令控制（CMD_CTRL） 指令状态（CMD_STAT） 46 472.2.4
2.3 子指令区的指令头部 51
2.3.12.3.2 子指令控制（SUB_CTRL） 子指令代码（SUBCMD/SUBRCMD） 51 512.3.3 子指令状态（SUB_STAT） 52
2.4 伺服指令格式 53
2.5 指令头部 54
伺服指令控制（SVCMD_CTRL）2.5.2 2.5.1 伺服指令状态（SVCMD_STAT） 692.5.3 伺服指令输入输出信号（SVCMD_IO） 61
2.6 指令数据 66
2.6.1 数据顺序. 662.6.2 指定单位. 992.6.3 指定监视数据 672.6.4 位置数据. 67
3.主指令 69
3.1 通用指令. 70
3.1.1 空操作命令（NOP:00H）3.1.2 ID读取指令（ID_RD:03H） 713.1.3 设备基本设定请求指令（CONFIG：04H） 793.1.4 警报/警告读取指令（ALM_RD：05H） 813.1.6 3.1.5 警报/警告清除指令（ALM_CLR:06H） 同步建立请求指令（SYNC_SET:ODH） 823.1.7 连接建立请求指令（CONNECT:OEH）3.1.8 连接打开请求指令（DISCONNECT:OFH） 853.1.9 内存读取指令（MEM_RD:1DH） 98
3.2.1 坐标系设定指令（POS_SET：20H） 903.2.2 制动器动作请求指令（BRK_ON:21H） 913.2.3 3.2.4 制动器解除请求指令（BRK_OFF:22H） 传感器ON指令（SENS_ON：23H） 93 913.2.5 传感器OFF指令（SENS_OFF:24H) - 943.2.6 伺服状态监视指令（SMON:30H) 943.2.7 偏服ON指令（SV_ON:31H) 953.2.8 伺服OFF指令（SV_OFF:32H) 953.2.9 插补进给指令（INTERPOLATE：34H） 963.2.10定位指令（POSING:35H) 3.2.11 恒速进给指令（FEED:36H） 99 973.2.12外部输入定位恒速进给指令（EX_FEED:37H） 1003.2.13外部输入定位指令（EX_POSING:39H） 1023.2.14 原点复归指令（ZRET：3AH） 1043.2.15速度控制指令（VELCTRL:3CH) 1073.2.16转矩控制指令（TRQCTRL:3DH) 3.2.17 伺服参数读取指令（SVPRM_RD:40H） 1083.2.18伺服参数写入指令（SVPRM_WR:41H） 109 1103.2.19运动指令的指令数据的设定方法. 1103.2.20伺服指令的使用限制 112
4.子指令 115
4.1 伺服指令. 116
4.1.1 无效子指令（NOP:00H） 1164.1.2 警报/警告读取子指令（ALM_RD:05H） 1174.1.3 警报/警告清除子指令（ALM_CLR:06H） 1184.1.4 内存读取指令（MEM_RD:1DH） 1194.1.5 内存写入指令（MEM_WR:1EH） 1204.1.6 4.1.7 伺服状态监视指令（SMON：30H） 伺服参数读取指令（SVPRM_RD:40H) 121 1224.1.8 伺服参数写入指令（SVPRM_WR：41H) 123
5.1 运行准备 1265.2 参数管理和运行顺控 1275.2.1使用控制器管理参数时的运行顺控 1275.2.2使用伺服单元管理参数时的运行顺控 1275.3 运行开始时的原点位置的设定 129
