ICS 07. 040备案号： CCS A 77
中华人民共和国测绘行业标准化指导性技术文件 CH/ZXXXXX-202X
室内三维测图数据获取与处理技术规程
Technical specification of data collection and processing
for indoor three dimension geographic data
(报批稿)
目次
1范围 前言. ⅡI 1-2 规范性引用文件3术语与定义 3.1室内空间3.2即时定位与地图构建3.4闭环. 3.3 SLAM移动测图系统 .2 -23.5 闭环控制 23.6地理参考.. 3.7室内二维图 ..23.8室内三维模型 2 24基本规定. 4.1测绘基准 24.2测图方法 2 24.3技术指标 25技术准备 5.1 资料收集 35.2 现场踏勘 35.3 5.4 设备准备与检查. 技术设计 3 46 数据获取 ..56.1 6.2 技术流程 控制网布测 ..56.3 SLAM测图数据采集 6数据处理与成果制作 6.4 全景影像数据采集 -77.1 内业数据处理 -77.3 成果制作 元数据制作 118 质量控制、成果验收与归档验收 118.1 8.2 质量控制要求 质量检查内容8.3 成果验收 129安全与保密规定 8.4成果归档 12 13附录A（规范性）控制点标志形状 14附录B（规范性）控制点点之记 15附录C（规范性）SLAM移动测图系统数据采集记录表 16
前言
起草.
本文件由中华人民共和国自然资源部提出并归口.
绘勘察研究院有限公司、北京城建勘测设计院有限公司、厦门亿力吉奥科技有限公司、浙江省测绘科学 本文件起草单位：武汉大学、武汉海达数云技术有限公司、自然资源部测绘标准化研究所、南京测技术研究院、南宁市勘察测绘地理信息院、聊城大学.
本文件主要起草人：胡庆武、杨晶、李加元、汪开理、艾明罐、王少华、刘小强、胡春霞、唐超、李静、陈辉、韦廖军、赵鹏程、熊成利、解修平.
室内三维测图数据获取与处理技术规程
1范围
本文件规定了室内空间三维测图数据获取与处理的基本规定、技术准备、数据获取、数据处理和成果制作、质量控制、成果验收与成果归档、安全与保密规定等内容.
本文件试用于室内空间地理信息数据获取与处理.
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用面构成本文件必不可少的条款.其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件：不注日期的引用文件，其最新版本（包括的修改单）适用于本文件.
GB/T149121:5001:10001:2000外业数字测图技术规程GB/T171601:5001:10001:2000地形图数字化规范GB/T18316数字测绘成果质量检查与验收GB/T20257.1国家基本比例尺地图图式第1部分：1:5001:10001:2000地形图图式GB/T28590城市地下空间设施分类与代码GB/T35628实景地图数据产品GB50026工程测量规范GB50104建筑制图标准CH/T1004测绘技术设计规定CH/T9008.1基础地理信息数字成果1:500、1:1000、1:2000数字线划图 CH/Z3017地面三维激光扫描作业技术规程CH/T9015三维地理信息模型数据产品规范CJJ/T8城市测量规范
3术语与定义
下列术语和定义适用于本文件.
3. 1
室内空间indoor space
由一系列面围合而成、相对独立、相对封闭的立体空间，包括建（构）筑物地上室内空间和地下空间.
3. 2
即时定位与地图构建simultancous localization and mapping，SLAM
使机器人在未知环境（没有先验知识的前提下）创建地图，或者在已知环境（已给出该地图的先验知识）中能更新地图，同时利用地图进行自主定位和导航.
