中国船级社
2026年1月1日生效
北京
前言..第1章一般规定..第2章入级与检验 .2第1节通则. .4第2节入级检验. 4 .4第3节图纸资料.. .6第4节保持船级的检验.. .8第5节维护保养及部件更换. .9第6节制造 ..10第7节建造厂评估. .11第3章主结构及吊钩、拖拽装置. 12第1节主结构... ..12第2节吊钩装置、拖拽装置. ..13第4章材料.. ..14第1节通则. ..14第2节铝合金 ..14第3节钛合金. 14第4节浮力材料.. ..14第5章机械与设备... ..19第1节功能目标. .19第2节通则 ..19第3节压力容器.. .19第4节推进系统.. .19第5节转舵装置 20第6节抛载装置.. .21第7节液压系统 ..21第8节浮力均衡装置 .22第9节浮力补偿装置 ..23第6章电气装置.. .25第1节功能目标. ..25第2节通则. .25第3节系统设计.. ..26第4节主电源... 26第5节应急电源.. .27
第6节蓄电池.. 27第7章航行与水面定位通信设备. 28第1节功能目标.. .28第2节通则.. 28第3节配备要求. ..28第8章浮性和稳性.. ..30第9章遥控无人潜水器的专用要求 .31第1节通则.. ..31第2节控制站.. 31第3节脐带缆... ..33第10章试验与试航.. 第4节吊放系统.. ..37第1节试航前检查. ..3838第2节航行试验 ..38第11章符合性检验.. 第3节航行试验后的检查 39第1节通则.. .40第2节建造厂评估 .40第3节图纸和技术文件审查. ..40 .40 检验和试验 .40第5节制造检验 41第6节型式检验证书与符合性证明. .41附录1. 42
前言
随着无人潜水器技术的发展，对无人潜水器的检验需要有一份内容明确、详细、适用的技术指导文件.中国船级社《潜水系统和潜水器入级规范》尽管已经涵盖了无人潜水器的内容，但鉴于无人潜水器的多样性，规范中无法包含更多、更详细的技术、检验要求，因此编 写了本指南.本指南旨在为无人潜水器的检验提供更加详细、适用的技术标准，指导无人潜水器入级、检验工作.
本指南在编写过程中得到了哈尔滨工程大学海洋装置与控制技术研究所、中国科学院沈阳自动化研究所、中国船舶集团有限公司第七一O研究所、哈尔滨船海智能装备科技有限公司、中天科技海缆股份有限公司，哈尔滨工程大学边信黔教授、哈尔滨工程大学严浙平教
授等单位和个人的大力支持，在此表示感谢！
第1章一般规定
1.1目的和适用范围
1.1.1《无人潜水器检验指南》（以下简称“本指南"）为中国船级社（以下简称CCS）《潜水系统和潜水器入级规范》的补充，旨在为无人潜水器提供详细、合理和安全可靠的制造、检验标准，以满足水下作业、科学考察等海洋开发活动和保险业的需要.
1.1.2本指南适用于申请CCS检验的螺旋桨驱动的AUV、ROV和ARV，其中ROV、ARV的专用要求详见第9章.
1.1.3对于无人潜水器的入级和检验要求，除应满足本指南的要求外，还应满足《潜水系统和潜水器入级规范》的适用要求.
1.2定义
1.2.1无人潜水器（UUV-UnmannedUnderwaterVehicle）-也可称为无人潜航器，系指不搭载乘员，靠遥控或者自动控制实现无人驾驶，在水中实现正常航行并在水下完成预定任务的航行平台.无人潜水器可通过搭载各种任务载荷执行特定的任务.本指南定义的无人潜水器包含AUV（自主无人潜水器）、ARV（自主遥控无人潜水器）、ROV（遥控无人潜水器）等.
1.2.2平台一系指由框架、浮力材料、动力装置、电气系统、通导设备等组成的组合体，具备最基本的导航、控制、通信和安全等功能.
1.2.3任务载荷-为完成指定任务在平台的基础上额外配置的设备.
1.24AUV（Autonomous Underwater Vehicle）-自主无人潜水器.不搭载乘员，在水下不依靠母船物理连接自带能源的无人潜水器，是具有智能行为的无人潜水器.
AUV可以根据对母船的依赖程度分为三种.第一种是布放后在执行任务的整个过程中需要母船伴航，并监测无人潜水器的航行姿态，自主完成任务后由母船回收并完成信息下载工作的AUV.第二种是布放后不需要母船伴航，自主执行任务后返航并主动与母船建立联系完成回收及信息下载工作的AUV.第三种是完全不需要母船，从岸基直接布放和回收的AUV.
1.2.5ARV(Autonomous Remote Vehicle）-自主遥控无人潜水器.不搭载乘员，在水下依靠与母船/中继器的光纤、光通信或其他方式连接并自带能源的无人潜水器，具有智能行为同时可以切换为人工遥控操作的半自动无人潜水器.
1.2.6ROV(Remote OperatedVehicle)-遥控无人潜水器.不搭载乘员，在水下依靠母船上人员通过脐带缆遥控操纵的自带能源或不带能源的无人潜水器.
1.2.7安全工作负荷-系指经设计和试验证明能够承受的最大载荷.
1.2.8附连水-潜水器在水中运动过程中（起吊回收时）会导致其周围的水随之一起运动，因面所需的作用力必须增大，即等效于物体的质量增大，这个相当于物体增大的质
