团 体标准
T/CAAA148-2025
生猪轨道视觉机器人通用技术要求
Generaltechnicalrequirementsforswinerail-mountedvisionrobots
目 次
前言，1范围..2规范性引用文件3术语和定义4技术要求.4.1一般要求4.2性能要求5试验方法..5.1一般要求5.2数据采集.5.3数据处理与传输5.4 测量准确度5.5 充电和续航..5.6 静态覆盖范围5.7 工作环境.5.8 轨道接缝精度5.9工作方式6检验规则.6.1检验分类.6.2出厂检验6.3型式检验.7标志、包装、运输与贮存 57.1标志..7.2包装7.3运输7.4贮存
前言
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草.
请注意本文件的某些内容可能涉及专利.本文件的发布机构不承担识别专利的责任.
本文件由中国畜牧业协会提出并归口.
本文件起草单位：拉塞特机器人（深圳）有限公司、中国农业科学院北京畜牧兽医研究所、河南牧原智能科技有限公司、生猪创新技术中心（重庆）、华南农业大学、华中农业大学、东北农业大学.
本文件主要起草人：曹井管、熊本海、唐湘方、韩华、张帆、肖德琴、任竹青、胡义勇、徐顺来、沈维政、桂志明、郑伟、彭安宁、蔡翔、宋浩东、胡冬、戴百生.
生猪轨道视觉机器人通用技术要求
1范围
本文件规定了生猪轨道视觉机器人的技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输与贮存.本文件适用于生猪养殖过程作业的轨道视觉机器人.
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款.其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括的修改单）适用于本文件.
GB/T191包装储运图示标志GB/T230.1金属材料洛氏硬度试验第1部分：试验方法GB/T4208外壳防护等级（IP代码）GB/T5080.7设备可靠性试验恒定失效率假设下的失效率与平均无故障时间的验证试验方案GB/T17799.2电磁兼容通用标准第2部分：工业环境中的抗扰度标准GB/T19292.1金属和合金的腐蚀大气腐蚀性第1部分：分类、测定和评估GB/T28181公共安全视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件.
3.1
轨道视觉机器人rail-basedvisualrobot
采用轨道移动系统、机器视觉技术，集成温湿度传感器等，接受指令采集猪只视频、图像以及环境数据信息，实现猪只体况及猪舍环境监测的智能监测设备.
3.2
为轨道视觉机器人运行提供沿预定路径移动与支撑的轨道装置.
3.3充电仓charging dock为轨道视觉机器人设计的电力补给装置.
3.4
数据采集dataacquisition
在生猪养殖环境中，通过轨道视觉机器人搭载的传感器，按预设要求自动获取、清洗及传输生猪体况、行为和猪舍环境等养殖数据的过程.
3.5
主动巡检activeinspection
由人工远程触发或特定事件驱动的即时巡检模式.
3.6定时巡检scheduledinspection
按预设时间和固定路线执行的自动化巡检模式.
3.7
智能巡检intelligentinspection
通过分析历史数据与实时传感器，基于AI算法动态调整巡检策略的自主巡检模式.
4技术要求
4.1一般要求
轨道视觉机器人应符合下列规定：
a）防尘防水：应符合GB/T4208规定的IP65防护等级；b）抗干扰：应符合GB/T17799.2中性能判据A的规定；c)[ 耐腐蚀：机器人本体耐腐蚀性能不应低于GB/T19292.1的C4级规定；轨道系统应采用不锈钢或铝合金等高强度材质，且应符合GB/T19292.1规定的C2及以上等级抗腐蚀能力；d）耐磨性：轨道洛氏硬度不应低于HRC55要求；e）无故障运行时间：不应小于8000h.
4.2性能要求
4.2.1数据采集
数据采集应符合下列规定：
支持水平旋转度不小于355°及垂直旋转度不小于90°，通信应支持GB/T28181协议或0NVIF协议；b）应支持定时巡检拍照和在栏位拍摄短视频功能，视频录制时长不应小于10s;c）深度相机测量猪只距离的相对均方根误差不应大于2%；d）环境温度传感器采集响应时间不应高于15s，环境湿度传感器采集响应时间不应高于30s.
4.2.2数据处理与传输
数据处理与传输应符合下列规定：
a）数据处理：机器人应内置Linux等系统，应满足不低于24h的连续数据采集、存储与计算需洗、边缘计算及算法处理性能要求；b）数据传输：应采用Wi-Fi无线通信技术，并具备2.4GHz与5GHz双频接入能力.轨道视觉机器人在距无线通信网关50m范围内，接收信号强度不应小于-70dBm.通信协议应支持MQTT和HTTP协议，数据上传到云平台的准确率应为100%，传输延迟时间应小于2S.
4.2.3测量准确度
识别精度要求应符合下列规定：
a）环境温度绝对误差不应大于土0.5°℃；b）环境湿度相对误差不应大于土5%RH；c) 食槽剩余料监测准确度不应小于95%；d) 空栏巡检准确度不应小于99%；e） 视觉盘点准确度不应小于99%；f）视觉估重准确度不应小于90%.
4.2.4充电和续航
充电和续航要求应符合下列规定：
a）充电应采用无线充电或接触充电方式，宜通过锂电池供电，锂电池电压宜为12V～36V；b）充电仓交流电压应为220V±10%，频率应为50Hz±1Hz;c）锂电池单次满电状态下支持机器人连续巡检时间不应小于12h 正常待机时间不应小于36h;d）机器人电量从10%到100%的充电时间不应大于5h.
