中华人民共和国国家标准
GB/T33266-2016
General high-speed munication bus performance for modular robot
中国国家标准化管理委员会 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布
目
前言2术语和定义 1范围3缩略语..4机械性能4.1传输介质4.2机械接口5电气性能5.1传输距离5.2站点连接数5.3工作方式 5.4传输速率5.6通信周期5.7电磁兼容 5.8误码率6网络性能6.1觀述6.2拓扑结构6.4最大通信延迟 6.3差错检查6.5时间同步精度6.6总线仲裁6.7网络容错与自愈7文档.附录A（资料性附录）高速通信总线传输介质性能试验参照标准附录B（资料性附录） 高速通信总线机械接口性能试验参照标准附录C（资料性附录） 高速通信总线其他性能试验参照标准附录D（资料性附录） 参考文 高速通信总线性能参数表
前言
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草.本标准由中国机械工业联合会提出. 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口.本标准主要起草单位：中国科学院自动化研究所、中国科学院自动化研究所（洛阳）机器人与智能装备创新研究院、北京机械工业自动化研究所.本标准主要起草人：王硕、李恩、周超、杨书评、王海丹、刘颖.
模块化机器人高速通用通信总线性能
1范围
本标准规定了模块化机器人系统中的高速通信总线应满足的基本性能要求.本标准主要适用于模块化机器人系统中各种独立功能模块构件所使用的高速通用通信总线.应用于非模块化机器人中的通信总线性能亦可参照使用本标准.
2术语和定义
下列术语和定义适用于本文件.
2.1
模块module
准接口. 模块化机器人控制的构件单元，具有相对独立的逻辑运算功能或信息处理功能，具有机器人总线标[GB/T 29825-2013 3.2]
2.2模块化机器人modularrobot[GB/T 29825-2013 3.1] 由具有各种尺寸和性能特征的可交换的模块组成，能够被组合成各种不同构形的机器人.
2.3frame[GB/T 18759.3-2009 3.6] 包括目的地址、源地址、长度字段、数据、填充和帧检测序列.
2.4站点station总线中具有唯一地址标识的通信节点.注1：一个装置至少包含一个站点. 注2;修改 GB/T 18759.3-2009 3.16
2.5主站master station总线中控制、管理其他站点的站点.[GB/T 18759.32009 3.17]
2.6从站slave station总线中受主站监视和控制的站点.[GB/T 18759.3-2009 3.18]
2.7 协议protocol总线中控制数据通信的一组规则，具有语法、语义、同步三要素.
[GB/T 18759.3-2009 3.19]
2.8物理层physical layer 接口和通信媒体的机械和电气规范.[GB/T 18759.32009 3.21]
2.9 数据链路层data linklayer控制对通信媒体的访问，执行差错检测，由抽象数据链路子层和实数据链路子层组成.[GB/T 18759.32009 3.22]
2.10周期通信periodic munication 站点间以固定时间间隔进行的数据交换.[GB/T 18759.32009]
2.11非周期通信aperiodic munication站点间以非固定时间间隔进行的数据交换. [GB/T 18759.3-2009 3.32]
2.12通信周期munication Period周期通信的时间间隔. [GB/T 18759.32009 3.31]
2.13实时通信real-time munication[GB/T 18759.3-2009 3.34] 可预见的具有特定时效的通信.
2.14抖动jitter信号或行为的实际发生时间与理想时间的偏差. [GB/T 18759.32009 3.38]
2.15误码率bit errorrate注：误码率一传输中的误码数/所传输的总码数×100%. 衡量数据在规定时间内数据传输精确性的指标.
3缩略语
下列缩略语适用于本文件.bps:位每秒（bit per second)Mbps :百万位每秒(Million bits per second)
4机械性能
4.1传输介质
本标准中高速通信总线物理层采用有线连接，传输介质可以为光纤、双绞线、同轴电缆等.传输介2
