中华人民共和国国家标准
GB/T 36013-2018
锄草机器人安全要求
Safety requirements for mechanical weeding robots
中国国家标准化管理委员会 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布
目次
前言1范围2规范性引用文件3术语和定义4危险识别及风险评估5设计要求及保护措施7动力装置稳定性 6调整控制装置
前言
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草.
本标准由中国机械工业联合会提出.
本标准起草单位：中国农业大学、苏州博田自动化技术有限公司、北京机械工业自动化研究所.
本标准主要起草人：李伟、张春龙、李南、陈子文、王蓬勃、耿长兴、杨书评、张文强、张俊雄、袁挺、孙哲.
锄草机器人安全要求
1范围
本标准规定了锄草机器人的控制和操作等安全技术要求.本标准适用于各种类型的锄草机器人（以下简称机器人）.
2规范性引用文件
件.凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括的修改单）适用于本文件. 下列文件对于本文件的应用是必不可少的.凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文
GB5226.1一2008机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB10396一2006农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械安全标志和危险图形总则GB/T15706-2012机械安全设计通则风险评估与风险减小 GB/T16855.1-2008机械安全控制系统有关安全部件第1部分：设计通则GB/T18209.2-2010机械电气安全指示、标志和操作第2部分：标志要求GB/T23572-2009金属切削机床液压系统通用技术条件GB/T23821-2009机械安全防止上下肢触及危险区的安全距离GB/T33641.1-2017农林拖拉机和机械安全带第1部分：固定装置位置要求
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件.
控制器防护装置controllerprotection
保护控制器的外部装置，为控制器提供安全稳定的工作环境.
3.2传感器防护装置sensorProtection 用于保护识别作物或杂草的传感装置的装置.
转向限位steering limiting用于限制导向轮转动最大工作角度的装置.
3.4 横移限位side-shift limiting用于限制横移机构横向移动最大工作偏距的装置.
操作人员视线受到机器人遮挡，无法直接看到的外部区域.
GB/T 36013-2018
保护性停止protective stop
允许运动有序终止并保持程序逻辑以便重新启动的一种操作中断形式.
3.8可视警报visual alarm光学报警信号.
3.9声响警报audible alarm声音报警信号.
4危险识别及风险评估
对在危险识别中确定的危险，应进行风险评估.这种风险评估应对下列情况给予特别关注：
b）锄草作业前未进行启动测试； a）机器人意外启动：c）人员误人草工作区：d）可合理预见的机器人误用；e）控制系统故障的影响； ）机器人与作物、人员或非结构化环境障碍碰撞的有关危险.
首先应通过设计或替代，然后再用安全防护和其他补救措施消除或减少风险.任何可预见的风险应采用其他措施（如：警告、标记、培训）.
注：GB/T15706-2012和ISO14121-1999对进行危险识别及减少风险提出了要求和指导.
5设计要求及保护措施
5.1通则
应根据GB/T33641.1-2017GB/T15706-2012和GB/T16855.1-2008中有关危险的原则设计机器人，且应符合以下要求：
a）机器人和机器人系统的设计和制造通过下列（但不局限于）检验方法可以满足本章的要求：
1）视觉检查；2）工具测量；3）实际试验；4）操作观察.
注：本章中推荐的各种要求的检查方法在每条后用注的形式说明，相当于上面列出的方法.
b）除谢草刀具及与地面接触的部件外，其他动力驱动的部件都应有防护装置，防止人员操作或c）除非本标准有特别的规定，机械结构上的开口大小和安全距离应满足GB/T23821一 接近设备时意外受伤；2009的相关要求；d）旋转件应有可靠的锁紧装置；e）机器人应设置能立即切断驱动锄草执行器动力的开关.开关应当易于操作，并贴有醒目的标签；
