交流伺服驱动系统
目录 安全事项. 第1章网络安全， 1.1引信 9 1.2产品安全.9 1.3固件升级.9 1.4参数权限控制..9 1.5安全报废处置...9 1.6安全操作...10 第2章产品信息..11 2.1功能特点...11 2.2型号说明..11 2.3铭牌说明. 12 2.4部件说明.. 12 2.5额定数据...13 2.6技术规格... 14 2.7通讯规格.15 第3章机械安装..16 3.1安装环境.. 16 3.2安装空间. 3.3安装方向.. 18 3.4安装尺寸.19 3.5安装指导21 第4章电气安装...2 4.1系统拓扑.....22 4.2系统接线.27 4.3端口说明.. 29 4.4电源连接88 4.4.1主回路接线示意. 34 4.4.2线绩规格及型号推荐. 36 4.4.3接地接线..37 4.5控制信号连接（CN1)....40 4.5.1IO信号: 40 4.5.2数字量输入输出信号...0 4.5.3抱间接线.-43 4.6通讯信号连接（CN3）.. 44 4.7通讯端子连接（CN4）-..46 4.8安全STO端子连接（CN5）..46 4.9制动电阻连接....48 4.10共直流母线连接49 4.10.1同功率段共直流母线 4.10.2相邻功率段共直流母线50
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第5章功能概述.51 5.1伺服基本功能.. 51 5.1.1功能概述...51 5.1.2轮廊位置模式（PP）.. 51 5.1.3轮廊速度模式（PV）...55 5.1.4轮廊转矩模式（PT）-57 5.1.5原点回归模式（HM).59 5.1.6周期同步位置模式（CSP）..88 5.1.7周期同步速度模式（CSV）..90 5.1.8周期同步转矩模式（CST）..92 5.2应用功能...94 5.2.1探针功能..94 5.2.2软限位.95 5.2.3安全功能STO...96 5.2.4位置比较功能97 5.2.5强制输出102 第6章绝对值系统.....103 6.1绝对值系统的设定103 6.2绝对值位置线性模式..104 6.3绝对值位置旋转模式104 6.4单圈绝对值模式-106 6.5绝对值系统电池盒使用注意事项- 107 第7章系统调试..108 7.1调试工具..108 7.1.1按键说明.108 7.1.2显示说明.-108 7.2调试流程...11. 7.3调试步骤..-.111 7.3.1接通电源..112 7.3.2点动运行...112 7.3.3参数设置..11. 7.3.4伺服运行...116 7.3.5伺服停止...116 第8章增益调整...17 8.1调整概述..117 8.2惯量辨识..-.117 8.2.1离线惯量辨识..118 8.2.2在线惯量识别..19 8.3基本增益调整.120 8.4伪微分调节控制122 8.5增益切换122 8.6速度前馈123 8.7转矩前馈123 8.8位置指令滤波124 8.9模型跟踪控制.124
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8.10速度滤波125 8.11速度观测器.125 8.12扰动观测器..126 8.13摩擦补偿127 8.14振动抑制-128 8.15弱磁控制129 第9章通信说明...30 9.1通信简介130 9.1.1 EtherCAT协议概述130 9.1.2EtherCAT通讯技术规格..131 9.1.3EtherCAT通讯规范132 9.2通信传输方式132 9.2.1EtherCAT通讯结构132 9.2.2通讯状态机133 9.2.3分布时钟135 9.3通信数据结构135 9.3.1过程数据-135 9.3.2邮箱数据..139 第10章DIDO功能定义..140 第11章报警及故障处理141 11.1故障报警-141 11.1.1故障显示和分类 141 11.1.2故障排查和复位.-142 11.2处理措施146 11.2.1措施一览146 11.2.2故障对策157 第12章参数一览表.-158 12.1参数组说明.158 12.2参数列表.158 12.2.12000h组常用参数列表158 12.2.26000h组常用参数列表186 12.3参数详细说明189 12.3.1 C00组189 12.3.2 C01组.189 12.3.3 C03组193 12.3.4 C05 组-194 12.3.5 C06组195 12.3.6 COA组195 12.3.7 C13组195 12.3.8 R21组.-196 12.3.9 F30组196 12.3.10 F31组..197 12.3.11U40组197 12.3.12 6000 组199
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第13章电机及选配.205 13.1型号说明205 13.2铭牌说明...205 13.3部件说明.206 13.4端子定义206 13.5通用规格.207 13.5.1机械特性207 13.5.2过载特性208 13.5.3负载转动惯量209 13.5.4降额特性209 13.6选项说明.209 13.7技术规格.210 13.7.1电机规格...210 13.7.2电机外形尺寸..212 13.8电机转矩-转速特性216 13.9驱动器与电机配套关系222 13.10电机动力电缆223 13.11电机编码器电缆224 13.12线缆信息.225 13.12.1电机动力电缆225 13.12.2电机编码器电缆233 第14章外围器件选型...236 14.1外围器件一览.236 14.2保险丝236 14.3电磁接触器237 14.4断路器.237 14.5绝对值编码器电池238 第15章保养维护239 15.1日常保养.239 15.2定期保养239 15.3更换部件.-240 15.3.1更换平键240 15.3.2更换油封.241 第16章常见EMC问题解决建议.242 16.1漏电保护断路器误动作242 16.2谐波抑制.242 16.3控制回路干扰243 16.3.1普通1O信号干扰243 16.3.2Ethercat 通讯干扰243 第17章认证及标准要求.24 17.1 CE认证244 17.2中国能效标识244
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安全事项交流伺服驱动系统
安全事项 在试图安装、操作、维修或维护设备之前，请仔细阅读下述说明并通过查看来熟悉设备。
下述特定信息 可能会在本文其他地方或没备上出现，提示用户潜在的危险，或者提醒注意有关阐明或简化某一过程的 信息。
公在危险“或”警告“标签上添加此符号表示存在触电危险，如果不遵守使用说明，会导致人身伤 害. 这是提醒注意安全的符号。
提醒用户可能存在人身伤害的危险。
请遵守带此符号的安全注 意事项，以避免可能的人身伤害甚至死亡。
危险 危险表示若不加以避免，将会导致严重人身伤害甚至死亡的危险情况。
未按说明操作将导致人身伤亡等严重后果。
警告 警告表示若不加以避免，可能会导致严重人身伤害甚至死亡的危险情况。
未按说明操作可能导致人身伤亡或设备损坏等严重后果。
小心 小心表示若不加以避免，可能会导致轻微或中度人身伤害的危险情况。
不遵循上述说明可能导致人身伤害或设备损坏。
注意 注意用于表示与人身伤害无关的危害。
不遵循上述说明可能导致设备损坏。
AA危险 触电、爆炸或电弧爆炸危险 将本产品安装在金属等非可燃物上。
将产品设置在灰尘较少，不会接触到水、油等的地方。
安装、接线作业必须由有电气工程资质的人员进行。
安装人员必须熟恶产品安装要求和相关技术资料。
本产品的移动、安装、接线和检查要在切断电源，并至少等待10分钟、确定没有触电危险的前提 下进行。
遵守静电防止措施（ESD）规定的步骤，并佩戴静电手环进行接线等操作。
线缆应切实接好，通电部位须通过绝缘物切实地做到绝缘。
不要在本产品周图放置可燃物。
不要将本产品放置在加热器或者大型卷线电阻器等发热体周围。
不要在存在腐蚀性、易燃性气体的环境内和靠近可燃性物质的地方使用本产品。
不要在振动、冲击激烈的地方使用本产品。
不要在线缆在受到油、水浸泡的状态下使用本产品。
不要在电源接通的状态下进行接线作业。
不要使线缆受到损伤或使之承受过大的外力、重压、受夹。
不要将本产品直接与商用电源连接。
不要在强电场或强电磁波干扰的场所进行安装、接线等操作。
不要用湿手进行配线和设备操作。
不要将手伸入本产品内部。
未按说明操作将导致人身伤亡等严重后果。
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