人形机器人多模态数据集采集技术规范 第1部分：灵巧操作手部数据采集流程规 范
Part 1:Requirements for Hand Data Acquisition Targeting Dexterous Manipulation
天津市机器人产业协会 发布
目次
6.1一般要求... 6.2采集设备配置. ..5 .66.3采集设备标定.6.4采集设备兼容性. .7
7.1同步时间精度. 7.2同步触发机制..
8.1存储管理架构. ..88.2手部数据字段.. .88.3数据字段管理.. ..
9多模态数据质量控制. .9
9.1数据质量规范. ..99.2实时控制指标. ..99.3质量异常处理. 10
10.1采集流程， 10.2采集人员.. 10 10
11.1场景和任务扩展 .1111.2接口兼容性扩展 ..11
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前言
本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草.
本文件是T/TJRIA003-2025《人形机器人多模态数据集采集技术规范》的第1部分，T/TJRIA003.1-2025.
T/TJRIA003-2025已经发布了以下部分：
第1部分：灵巧操作手部数据采集流程规范.
本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任.
本文件由天津市机器人产业协会提出.
本文件由天津市机器人产业协会归口.
引言
人形机器人作为新一代具身智能系统的核心物理载体，在工业制造、医疗辅助等领域的自主化突破中展现出颠覆性潜力.高保真多模态数据集已成为驱动人形机器人实现感知-决策-控制-执行闭环的关键要素，但在数据采集技术层面存在多源设备异构性困境、跨模态时序同步精度不足，以及采集任务场景与实际任务环境间的差异性等问题制约了具身智能算法的训练效能与工程化应用.
本文件适用于面向人形机器人手部灵巧操作能力训练需求与多模态数据集采集流程技术管控，涵盖数据场景布置、采集模态类型、多源同步控制、质量实时监测等关键环节，为数据高质量采集提供可验证的基准体系和规范指导.
