T/SDMI0045-2026
充电式移层穿梭车运行操作与维护指南
Operation and maintenance guide forrechargeablelevel transfershuttle
山东省机械工业协会发布
T/SDM10045-2026
前言
本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草.
请注意本文件的某些内容可能涉及专利.本文件的发布机构不承担识别专利的责任.
本文件由山东劳动职业技术学院提出.
本文件由山东省机械工业协会归口.
限公司、潍坊职业学院、武汉华中数控股份有限公司、超越科技股份有限公司、山科华智（山东）机器 本文件起草单位：山东劳动职业技术学院、山东齐鲁电机制造有限公司、山东德源电力科技股份有人智能科技有限责任公司.
明、迟玉森、齐岩、纪鹏、袁宗杰. 本文件主要起草人：赵玉信、史家迎、张彬、闵凤、徐雪彦、丁来源、赵孟、许贺、解永辉、辛海
充电式移层穿梭车运行操作与维护指南
1范围
本文件规定了密集仓储系统中充电式移层穿梭车的术语和定义、运行操作、维护保养、故障诊断与处理以及安全注意事项.
本文件适用于密集仓储系统中充电式移层穿梭车（以下简称“穿梭车”）.
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款.其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括的修改单）适用于本文件.
GB7251.1低压成套开关设备第1部分：总则GBT7324通用锂基润滑脂GB40559电动平衡车、滑板车用锂离子电池和电池组安全技术规范
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件.
3.1
移层穿梭车leveltransfershuttle
通过编码器、定位光电传感器和智能定位纠错算法，实现高的定位和重复定位精度，在贯通式货架层间自动高速存取作业，用于在货架层间转移货物的自动化仓储搬运设备.
3. 2
顶升机构liftingdevice
用于托起或放下托盘货物的执行装置.
3.3
提升机lifter
用于垂直货架中穿梭车层间转移的设备.
3.4
智能定位乡错算法intelligentlocalizationerrorcorrectionalgorithm
用于穿梭车实现定位与重复定位精度的软件控制算法.
4运行操作
4.1运行环境
一一穿梭车应在室内仓库环境中运行，环境温度宜为-10C~40℃； 一一货架轨道应保持平整、清洁、无变形、无油污及障碍物；一一运行区域应避免强磁场、强电场干扰，确保无线通信稳定.
4.2启动前检查
4.2.1系统电池检查
一一电池外观应无鼓包、漏液等异常情况；一一确保电量值80%l人上； 一一充电接头应无松动或损坏.
4.2.2行走机构检查
一一行走轮和导向轮应无磨损、变形或异物缠绕； 一导轨上应无油污或异物；一一导轨两端的挡板应无松动、脱落或变形.
4.2.3顶升机构检查
一一凸轮应无裂纹或过度磨损；一一丝杠应无锈蚀或卡滞现象；一一顶升板应无变形，与托盘接触应平整.
4.2.4电气系统检查 一一编码器和定位光电传恩器应无遮挡或污染；一一无线控制信号应正常；
一一各指示灯显示应正常.
4.2.5安全装置检查 一一急停按钮功能应正常；一一过载保护装置应正常工作；一一防撞传感器和限位开关应灵敏有效.
4.3运行模式
4.3.1自动模式操作
一一操作人员通过仓库管理系统下达作业指令；一一穿梭车接收指令后，自动规划路径，启动运行；一一穿梭车根据智能定位算法运行至目标货位，通过顶升机构完成存盘或取盘作业；一一作业完成后，穿梭车返回待命点或执行下一指令.
4.3.2手动模式操作（用于调试与维护）
一一通过专用遥控器或调试界面手动控制穿梭车的启动、停止、前进、后退及项升动作；一一手动操作时应低速运行，并密切观察设备状态.
4.4作业流程
一取货操作：穿梭车行驶至目标货位下方，顶升机构启动，顶升板托起托盘，确认货物稳固后，行驶至货架端部；
一一放货操作：穿梭车携带货物行驶至目标货位下方，顶升机构下降，确认托盘放置平稳后，穿梭车退出货位；
轨道对接后穿梭车驶高提升机； 一一移层操作：穿梭车行驶至提升机轨道，确认轨道对接无误后进入提升机；提升机运行至目标层，
一一运行中监控：实时观察穿梭车位置、速度及负载状态，遇紧急情况按下急停按钮.
4.5关机流程
一一确认作业任务完成后，通过控制系统下达停机指令，穿梭车将返回指定停车位（通常为充电区），如需充电，自动进入充电状态；
一一确认穿梭车停靠到位后，关闭控制终端电源；
一一记录当日作业数据（如作业次数、故障次数），填写表A.1《穿梭车运行记录表》.
5维护保养
5.1日常维护
5.2定期维护
5.2.1每周维护
5.2.2每月维护
5.2.3每季度维护
6故障诊断与处理
6.1常见故障及处理方法
一紧固件（螺栓、螺母）应无松动；一一行走轮、导向轮应无磨损；一一编码器和定位光电传感器应牢固. 一电线接头应无松动；
穿梭车常见故障及处理方法，如表1所示.
一一清洁：擦拭定位光电传感器、编码器表面，清除导轨及行走轮异物； 一检查：检查电池电量、急停按钮功能、行走机构与项升机构无异常声响；一记录：填写表A.1《日常维护记录表》，记录异常情况，并及时上报.
一一对行走轮轴承添加适量润滑脂应符合GB/T7324规定的要求；一顶升机构丝杠润滑脂应充足； 一凸轮轮廓应无异常磨损；
一编码器和定位光电传感器的定位精度应在±2mm范围内.
一一电气接线端子应无松动；一进行智能定位纠错算法、重复定位精度、顶升高度等方面的性能测试；一过载保护装置应灵敏有效； 一限位开关应正常工作；一一防撞传感器应灵敏.
5.2.4年度保养一一车体结构件应无疲劳裂纹或变形 一电机、减速箱运行状态应正常；一维护保养工作应记录于表A2《定期维护保养记录表》.
表1常见故障及处理方法
序号 故障现象 可能原因 处理方法电源电量不足；急停开关被按下； 连接充电装置充电；复位急停开关；检1 无法启动 通信中断 查通信线路与信号传感器表面污染；轨道有障碍物； 清洁传感器；清理轨道；检查或更换编2 定位不准 编码器故障 码器顶升动作失效或 负载超重；凸轮机构卡滞 检查负载是否超重；检查清理凸轮机构3 无力
