中华人民共和国国家标准
GB/T37164-2018
Work performance requirements and evaluation method of auto-guidancesystems for self-propelled agricultural machinery
中国国家标准化管理委员会 国家市场监督管理总局 发布
前言
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草.
本标准由中国机械工业联合会提出，
本标准由全国农业机械标准化技术委员会（SAC/TC201）归口.
份有限公司、河南科技大学、中国农业机械化科学研究院、北京农业智能装备技术研究中心、黑龙江惠达 本标准起草单位：北京合众思壮科技股份有限公司、雷沃重工股份有限公司、上海华测导航技术股科技发展有限公司.
本标准主要起草人：张小超、唐李征、贾全、孟惠艳、孙飞、金鑫、张俊宁、孟志军、朱建勋、吕程序、王丽丽、伟利国、付拓、赵博、毛文华、陈云、王进、吴琼、杜新武、付卫强.
自走式农业机械导航系统作业性能要求 及评价方法
1范围
本标准规定了自走式农业机械自动导航系统（以下简称“农机导航系统”）的术语和定义、作业性能要求、检测条件、检测流程、测试报告及性能评级.
本标准适用于与自走式农业机械配套使用的农机导航系统（基于全球导航卫星定位技术）.
2规范性引用文件
件.凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括的修改单）适用于本文件. 下列文件对于本文件的应用是必不可少的.凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文
GB/T9390-2017导航术语
ISO12188-2:2012农林业机械与拖拉机农业定位与导航系统的试验规程第2部分：基于卫星自动导航系统的水平直线行走测试（Tractors and machinery for agriculture and forestryTest pro-cedures for positioning and guidance systems in agriculturePart 2 : Testing of satellite-based auto-guidance systems during straight and level travel)
3术语和定义
GB/T9390-2017和ISO12188-2：2012界定的以及下列术语和定义适用于本文件.为了便于使用，以下重复列出了ISO12188-2：2012中的某些术语和定义.
3.1通用术语
3.1.1
自走式农业机械self-propelled agricultural machinery
配有动力、由驾驶员操纵行驶的农业机械，如拖拉机、联合收割机和喷雾机等.
3.1.2农机导航系统auto-guidance systems of agriculturalmachinery
使自走式农业机械按照预设轨迹自动行驶的控制系统.
3.1.3
操作人员operator 操作或监控农机导航系统的工作人员.
[1SO 12188-2;2012 定义 2.1.11]
3.1.4
GB/T 37164-2018
3.1.5
差分改正differentialcorrection
实时预测改正定位误差的方法.
3.1.6
以设地面固定点的方式来更准确对卫星信号进行差分改正，以提高农机作业路线的精准度和重复性的设备.
3.1.7
自走式农业机械或配套农机具上的一个固定点，用于代表自走式农业机械的地理位置. [1SO12188-2:2012，定义2.1.4]
3.1.8跟踪传感器tracking sensor用于测量自走式农业机械参考点偏航距离，且测量精度达到被测对象传感器检测水平的10倍精度的测试传感器.[ISO 12188-2:2012，定义2.1.7]
3.1.9
测试航线test course由若干能够代表农田作业条件的、可重复的测试路段组成的试验路径.[ISO 12188-2 2012 定义2.1.5]
3.1.10
3.1.11
A-B线A-B line
一条通过两个任意位置点（A点和B点）的虚拟直线，大多数自动导航系统采用该直线建立导航基准线.[1S 12188-2:2012 定义 2.1.10]
3.1.12
沿测试航线的一个方向行驶的一个完整的测试过程.[1SO 12188-2:2012 定义 2.1.8]
3.1.13
完整测试plete test[1SO 12188-2 2012 定义2.1.9] 在不同时间段进行相同的测试运行的组合.
3.1.14
地面平整度pavement evenness
反映测试地面起伏变化程度的参数，计算方法见式（1）.
式中：
P-地面平整度，单位为度（）；
r"一第i个采样点的横滚角度，单位为度（）；
3.1.15
坡地slopeland
地面满足某一平整度要求且各点处横滚角值为某一规定值的倾斜面.
3.2误差术语
3.2.1
偏航距离误差cross-trackerror
自走式农业机械参考点的当前位置至期望航线的垂直距离.
[1SO12188-2：2012，定义2.2.1]
3.2.2
导航误差navigationerror
偏航距离误差的平均值（取正值）与标准差之和，计算方法见式（2）.
式中：
E-导航误差，单位为厘米（cm）；
3.2.3
重访时间revisit time
两次不同导航测试过程，路径跟踪点经过同一位置所需要的时间间隔.
[1SO 12188-2:2012 定义2.2.2]
3.2.4
稳定工作状态stable workingcondition
农机导航系统沿行驶方向持续行走5m距离，控制偏航距离误差的绝对值小于2.5cm的状态.
3.2.5
上线过程approaching process
测试用自走式农业机械在规定的预设导航线上处于稳定工作状态时，人工干预停车（农机导航系统向，向左右微调按测试顺序确定），再次启动自动导航直至行驶至稳定工作状态为止的过程. 不断电）并将农机导航系统设置为手动模式，等待5min后，操作人员将导航基准线微调30cm（相同方
3.2.6
上线距离distance of approaching process
在农机导航系统上线过程中，从启动自动控制模式的起始位置到进人稳定工作状态点的直线距离.3.2.7
重复性误差repeatability error
按重访时间大于1h进行多次测量得到的导航误差.
3.2.8
抗扰续航时间anti-interference duration
卫星定位装置受到干扰后（卫星数量不足或者无法接收到差分信号），农机导航系统可以保持稳定
