CEEIA
T/CEEIA909-2025
标
协作机器人碰撞力测试方法
Collision testmethod of human-robot collaboration
（报批稿）
中国电器工业协会（CEEIA）是在平等、自愿基础上，由全国电工装备制造、科研、院校、工程成套、销售、用户及相关企事业单位组成的全国性社会组织.按照专业分为发电设备、输变电设备、配电设备、用电设备、基础元件和材料五个领域.现有42个分支机构，6000余家会员单位，分布在全国各地，涵盖电器工业领域.中国电器工业协会始终以振兴和发展我国电器工业，代表和维护全行业共同利益和会员合法权益为宗旨，在政府和会员之间发挥”纽带“和”桥梁“的作用.
制定中国电器工业协会团体标准，是推动行业可持续发展，满足企业需要，推进企业技术进步，也是协会重要工作之一.中国境内的团体和个人，均可提出制、修订中国电器工业协会团体标准的建议并参与有关工作.
中国电器工业协会团体标准按照《中国电器工业协会团体标准制定工作管理办法》进行制定、发布和管理.标准中有关的知识产权间题，按照《中国电器工业协会团体标准知识产权管理办法》进行管理.
在标准实施过程中，如发现需要修改或完善之处，请联系中国电器工业协会标准化工作委员会秘书处.
目次
前言.. IV引言.1范围...2规范性引用文件3术语定义...4测试流程.5人机接触部位及接触类型的识别 2 35.1人机接触发生来源， 35.2人机接触类型. 35.3接触区域... 5.4人机接触事件识别的因素. 36机器人碰撞测试位姿及运动轨迹. 36.1协作机器人本体. 36.1.1机器人碰撞测试位姿，6.2协作机器人系统集成 6.1.2机器人运动路径7测试系统..7.1准静态接触力测量系统7.1.1力/压力测量模块.7.1.2PFMD的安装.. 7.1.3测量系统的校准 6 67.2暂态接触力测量系统 67.2.1测量原理.7.2.2测量系统要求. 88试验方法... 8.1试验前准备. 88.2协作机器人本体. 8 98.2.1准静态接触情形8.3协作机器人系统集成 8.2.2暂态接触情形9结果报告.. 01附录A（规范性）人体生物力学阔值， 11
附录B（资料性）人机协作过程风险评估危险事件清单. 13附录C（资料性）协作机器人本体-人典型碰撞部位的组合.附录D（资料性）PFMD的安装实例-一基于机器人应用. I 15附录E（资料性）机器人有效质量的测量. 16参考文献... 17
