中华人民共和国国家标准
GB/T 35144-2017
Specifications of modular functional ponents of robot mechanism
中国国家标准化管理委员会 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布
目次
前言1范围.2规范性引用文件3术语和定文4机构类功能构件分类5机构类功能构件库6机构类功能构件接口 附录A（资料性附录）附录B（资料性附录） 机构类功能构件库 术语及其英文对照词表附录C（资料性附录）： 机构类功能构件特性参数附录D（资料性附录） 机械接口的表示 20 28参考文 31
前言
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草
本标准由中国机械工业联合会提出.
本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口.
本标准起草单位：中国科学院沈阳自动化研究所、北京机械工业自动化研究所、天津大学、北京航空航天大学、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、中机生产力促进中心、华南理工大学、广州数控设备有限公司.
本标准主要起草人：王洪光、潘新安、杨书评、赵臣、魏洪兴、刘颖.
机器人机构的模块化功能构件规范
1范围
本标准规定了机器人机构类功能构件分类、机构类功能构件库、机构类功能构件接口等规范性内容.
字化设计与仿真分析.
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的.凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件.凡是不注日期的引用文件其最新版本（包括的修改单）适用于本文件.
GB/T14468.1-2006工业机器人机械接口第1部分：板类GB/T14468.2-2006工业机器人机械接口第2部分：轴类
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件.
3.1
操作功能构件manipulatingfunetional ponent
组成模块化机器人的机械类硬件要素，能完成一定功能的机械模块，主要用于完成操作作业，包括但不限于抓握、夹持、拾取、搬运等.
3.2
组成模块化机器人的机械类硬件要素，能完成一定功能的机械模块，主要用于完成移动作业.
3.3
操作功能构件库manipulating functional ponent library
由机器人操作功能构件组成的集合.
注：每一个操作功能构件在构件库里的表示包含定义、功能捕述、机构示意图、具体表示及意文等.
3.4
移动功能构件库mobile functionalponent library
由机器人移动功能构件组成的集合.
注：每一个移动功能构件在构件库里的表示包含定义、功能措述、机构示意图、具体表示及意文等.
3.5
机构类功能构件特性参数feature parameters ofmechanismfunctional ponent
表征机构类功能构件几何特征、物理属性、运动及力等特性的参数.
注：本标准中出现的术语及其英文对照词表参见附录A
GB/T 35144-2017
4机构类功能构件分类
4.1概述
机构类功能构件是组成机器人本体的基本单元，包括操作功能构件和移动功能构件.
4.2操作功能构件分类
操作功能构件分类如图1所示，
图1操作功能构件分类
4.3移动功能构件分类
移动功能构件分类如图2所示.
