团体标准
T/CITSA80-2025
自动驾驶系统仿真测试边缘场景定义及 要求
Definition and Requirements for Automated Driving System Simulation
TestCornerScenario
中国智能交通协会 发布
目次
前言1范围..2规范性引用文件3术语和定义4总体要求，4.1场景选择， 4.2场景要素.4.3仿真测试场景描述5边缘场景要求.5.2边缘场景要素属性， 5.1边缘场景定义6仿真测试边缘场景界定 6.1仿真测试场景内容6.2要素发生概率计算6.3安全风险指标计算
6.4边缘场景界定
前言
起草. 本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定
请注意本文件的某些内容可能涉及专利.本文件的发布机构不承担识别专利的责任.
本文件由武汉理工大学提出.
本文件由中国智能交通协会归口.
本文件起草单位：武汉理工大学、吉林大学、同济大学、清华大学、中汽数据（天津）有限公司、限公司、宁波吉利汽车研究开发有限公司、东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司、招商局检测车辆技术 重庆车帝科技有限公司、西安交通大学、东风汽车集团股份有限公司、北京地平线机器人技术研发有研究院有限公司、湖北国际物流机场有限公司、武汉港迪智能技术有限公司.
张元建、褚端峰、詹仙园、刘志峰、梁军、张骞、陈勇、刘威、谢蓉、杨敬淳、张佳楠、肖汉彪、冯锋、 本文件主要起草人：胡钊政、赵健、孟杰、陈虹、李升波、黄岩军、吴超仲、张骁、桂保、蒋才桂、许聪、李文旭、刘彦辰、吴超、柯馨沁、占毅、张书浩、张涛、石先城.
自动驾驶系统仿真测试边缘场景定义及要求
1范围
本文件规定了自动驾驶系统仿真测试中边缘场景的总体要求、边缘场景要求及仿真测试场景界定.本文件适用于GB/T40429-2021定义的L3级及以上自动驾驶系统仿真测试的边缘场景设计、测试及验证.
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用面构成本文件必不可少的条款.其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件：不注日期的引用文件，其最新版本（包括的修改单）适用于本 文件.
evaluation and test case generation ISO 34505 Road vehicles - Test scenarios for automated driving systems - Scenario
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件.
3.1
自动驾驶系统automateddrivingsystem由实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统.[GB/T 443732024，定义5.3]
动态驾驶任务dynamicdrivingtask在交通中车辆运行所需要的实时感知、决策、控制等功能.[GB/T43267-2023，定义3.4，有修改]
3. 3
设计运行范围operationaldesign domain
驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件.
3.4
场景scenario
对自动驾驶系统（3.1）及其在执行动态驾驶任务（3.2）过程中相互作用的场景快照的时间关系的描述.
[GB/T43267-2023，定义3.26，有修改]
3.5
边缘场景corner scenario
符合低概率、高风险的复杂异常场景集合. 边缘场景是一类特殊的场景（3.4），指自动驾驶系统（3.1）执行动态驾驶任务（3.2）时遇到的
3.6
实体entity
场景（3.4）中的相关要素，包括静态实体和动态实体.[GB/T46896-2025，定义3.7，有修改]
3.7
属性attribute
的特征或固有部分. 特质或特点，被视为自动驾驶系统（3.1）、设计运行范围（3.3）、场景（3.4）、实体（3.6）等
[GB/T46896-2025，定义3.19，有修改]
3.8
事件event
场景（3.4）中实体（3.7）的相关状态变化.[GB/T 468962025 定义3.13]
3.9
风险risk伤害发生的概率及其严重度的组合. [GB/T 43267-2023，定义3.23]
3. 10
目标物object
除自车外的场景（3.4）中的交通要素，包括静态目标物和动态目标物.
4总体要求
4.1场景选择
态、驾驶环境中各实体及其相互关系.边缘场景的选择应遵循以下基本原则： 边缘场景应综合反映自动驾驶系统在特定时空范围内所面临的典型挑战，包括但不限于系统自身状
a）全面性：覆盖不同交通场景类型、道路环境、天气条件及交通参与者行为：b）风险导向性：优先选取可能导致系统失效或引发安全事故的高风险场景：c）可重复性：确保场景可在仿真环境中稳定复现，便于多次测试与结果比对： d法规符合性：符合国家相关法律法规、技术标准及行业规范的要求.
4.2场景要素
边缘场景的要素包括但不限于：
a）动态实体：机动车辆、非机动车辆、行人、障碍物等在场景中的目标物：b）静态实体：道路基础设施包括车道数、路面状况、交通信号等影响驾驶决策的静态环境因素： c）环境条件：光照、天气（如雨、雾）、气温、道路状况等可能影响传感器性能及车辆控制的外部因素：d交通状态信息：如交通信号状态、交通流状态包括速度、流量、车流量结构以及导航数据、 地图数据、服务站点信息等.
注：交通信号包括交通信号灯、交通标志、交通标线和交通警察的指挥.
性. 上述场景要素应以结构化、参数化的方式进行建模与描述，确保其在仿真平台中的可配置性与一致
4.3仿真测试场景描述
边缘场景的构建与测试应按照系统化流程进行，主要包括以下几个关键步骤：
a）基于真实场景数据、专家知识等构建仿真场景：b）将动态实体、静态实体及环境条件、交通状态信息等要素整合为高保真虚拟环境，并数字化： c）计算各要素的发生概率，并将其融入场景参数：d)将场景要素的发生概率和安全风险计算结果映射至概率-风险空间，进一步评估场景的风险水平.
5边缘场景要求
