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前言
本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。
本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由北京生物饲料产业技术创新战略联盟标准化技术委员会提出并归口。
本文件起草单位：牧原食品股份有限公司、河南牧原智能科技有限公司、北京市农林科学院智能装备 技术研究中心、河南农业大学、北京市农林科学院。
本文件主要起草人：秦英林、李意朋、牛曼、胡义勇、张祥字、王宏建、蒋瑞瑞、李斌、王晶。
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猪舍吊装轨道巡检机器人
1范围 本文件规定了预设吊装轨道的猪舍巡检机器人的整体要求、技术要求、测试方法、检验规则以及标 志、包装、运输和贮存。
本文件适用于猪养殖过程监测和管理的轨道巡检机器人的生产、测试、检验及销售。
2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。
其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件：不注日期的引用文件，其最新版本（包括的修改单）适用于本 文件。
GB/T4208外壳防护等级（IP代码） GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人 GB/T 13306标牌 GB/T13384机电产品包装通用技术条件 GB/T15706机械安全设计通则风险评估与风险减小 GB/T17626.2电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验 GB/T17626.5电磁兼容试验和测量技术浪涌（冲击）抗扰度试验 GB/T28181公共安全视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求
3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。
3.1 轨道巡检机器人rail-mountedinspectionrobot 一种用于养猪场，沿预设吊轨自动行驶，搭载多模态传感器与边缘计算单元，在养猪场景中实现环境 参数实时监测、猪体征识别分析及预警的智能化设备。
3.2 充电仓charging station 专为猪舍轨道巡检机器人设计的，具备防尘、防潮等环境适应性，能快速为机器人充电，确保其续航 能力的电力补给设施。
3.3 异常猪识别anomaly detection 通过机器人监测皮肤苍白、背毛耸立、消瘦、外伤、酸腿、咬伤、打斗等外表或行为异营的猪。
3.4 随异常中断率trackingfailurerate 摄像头在跟踪目标时，因目标丢失、系统偏差或硬件故障等原因，导致跟踪失败的次数与实际跟踪次
T/CSWSL 044-2025 数的百分比。
3.5 识别精度detectionaccuracy 巡检机器人对指标准确识别结果与人工判断结果百分比。
3.6 估重精度weightestimation accuracy 通过巡检机器人计算出的猪体重与实际物理称重的百分比。
4整体要求 4.1外观 机器人表面应整洁光，无明微藏，整机按照GB/T4208供具备重67级防尘防水能力，运行 稳定可靠。
4.2巡检范围 巡检机器运行青能全 4.3运动与造航 巡检机人造大移动速度 采用锂电池一无线充电池电单次国电状系不支持机器人连续巡检时 间≥12h，五具备自动充电动 充电仓充电参数为交流电法公±22Hz1 Hz机买人电量从10%到10%所需充 电时间<5h 5技术要求 5.1传感器 5.1.1云台球机 大于或等于400万靠素，支持图像缩放功能：支持水平35旋转：支持GB/T28181、 ONVIF协议；具备15m~20m红外补光，低元有 5.1.2广角相机与鱼眼相机 大于或等于500万像素，支持拍摄及录像，可实时监控并记录历史数据。
5.1.3深度相机 工作距离0.5m~2.5m，双目结构光，精度误差率≤2%，配备IMU，含三轴线加速度与三轴角加速 度传感器。
5.2性能 5.2.1自动巡检 按照预设路线和时间自动进行检，可实时采集猪舍内的图像、温度、相对湿度、氨气浓度、二氧化碳
T/CSWSL 044-2025 浓度等环境信息，并能对猪的行为、采食、饮水、料槽等进行监测和预警。
5.2.2环境数据采集 通过温湿度、气体传感器，获取单元猪生长环境的空气质量、温度和相对湿度，温度采集误差土0.5℃， 相对湿度采集误差±2%，CO误差±20×10，NH误差±1×10，HS误差士0.5×10。
5.2.3卧姿和呼吸频率识别 通过图像识别猪群的卧姿和呼吸频率状，识别精度≥99%。
5.2.4发热猪识别 通过红外热相仪，获取单元内种耳离、腹股沟等部位的温度信息体温误差土0.2C。
5.2.5视觉估重 通过3D相机，集猪三数据，获取猪的体重信息，估重精度要求≥9 5.2.6数量盘点 通过鱼眼机盘点数量，视盘点头数精度99 5.2.7异常识别 通过可光和机采集数据识猪、异只别95% 5.2.8料槽只别 通过可电光有机采集数据调润科精缺水、饲泡等异态，水新是常识异精度≥95%。
5.2.9行为退别 通过可见是识别人员理场操作行为，识别精度 5.2.10人员眼随 通过视频锁定人位置巡检机器人跟随人员进行移动，跟随异會中期 5.2.11数据传输 采用Wi-Fi无线通信.支持2C/5G频带，设备与无线通信在50m范围内，通过MQTT和 HTTP协议稳定通信，确保数据准确无误上传至单自且传循延迟控制在2s以内。
5.2.12数据采集和存储 实时采集和传输数据，并具备数据清洗、存储、边缘计算及算法分析功能，采集数据有效率≥95%，结 构化数据存储支持1年，非结构化数据存储至少2个月，盖盘点、估重、异常猪等关键数据的图片及 视频。
5.2.13数据计算和分析 边缘计算及算法分析所需的算力性能≥40TOPS（TOPS是处理器运算能力单位，1TOPS表示处 理器每秒可进行1万亿次操作）。
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5.2.14智能识别与预警 利用图像识别等技术，对猪的异常行为、疾病症状等进行智能识别和分析，当发现异常情况时，能及 时发出预警信息，异常间题推送时间延迟≤60s。
5.3安全性 5.3.1电气安全 应符合GB/T5226.1的要求。
5.3.2机械设计安全 应符合GB/T15706、GB11291.1的要求。
5.4可靠性 5.4.1防静电抗干扰 应符合GB/T17626.2的要求。
5.4.2浪涌抗干扰 应符合GB/T17626.5的要求，达到性能判据A的要求。
6测试方法 6.1功能测试 6.1.1外观与结构检查 通过目视和手动检查的方式，对机器人的外观和结构进行检查。
6.1.2巡栏功能测试 在轨道上均匀设置不低于10个巡检点，启动机器人，记录其从起点出发的时间及到达每个巡检点的 时间间隔。
重复至少3次巡检任务，验证机器人是否能完整巡检并精确（士2cm）到达每个巡检点。
6.1.3功能精度测试 采用双盲标注测试法，将机器人识别数据与人工标注结果进行一致性比对，计算各功能模块的识别 精度（计算公式：精度=正确识别样本数/总样本数×100%）。
6.1.4估重精度测试 随机选排体重范围在5kg~140kg的猪，每间隔10kg左右选择一头猪，精确称出每头猪的体重，将 机器人估出的猪体重与实际体重相比较，计算精度。
6.1.5中断率测试 让机器人执行100次跟随任务，统计异常中断的次数，计算中断率。
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