中华人民共和国国家标准
GB/T26154-2010
装配机器人 通用技术条件
General specifications of assembly robots
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 中国国家标准化管理委员会 发布
次
1范围 前言2规范性引用文件3产品分类4性能5技术要求 6试验方法7检验规则8检验项目9标志、包装、运输和贮存
前言
本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口. 本标准由中国机械工业联合会提出，本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所.本标准主要起草人：杨书评、王思斯.
装配机器人通用技术条件
1范围
本标准规定了装配机器人的技术要求、试验方法和检验规则等.本标准适用于一般装配机器人.
2规范性引用文件
下列文件中的条款通过对本标准的引用而成为本标准的条款.凡是注日期的引用文件，其随后的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，效励根据本部分达成协议的各方研究是否使用这些文件的最新版本.凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准.
GB/T191-2008包装储运图示标志（1SO780：1997，MOD）GB/T4768-2008防霉包装GB/T4879-1999防锈包装GB/T5048-1999防潮包装 GB5226.12008机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件（IEC60204-1：2005，IDT)GB/T12642-2001工业机器人性能规范及其试验方法（egvISO9283:1998)GB/Z19397-2003工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南（ISO/TR11062： GB/T12644-2001工业机器人特性表示（eqvISO 9946：1999)1994 -IDT)1SO10218-1：2006工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人JB/T8896-1999工业机器人验收规则
3产品分类
3.1按坐标型式分为：
a）直角坐标型装配机器人；b）圆柱坐标型装配机器人；c）球坐标型装配机器人： d）关节型装配机器人，
3.2按负载能力分为：
a）轻型装配机器人，负载能力≤1kg；c）中型装配机器人，负载能力>10kg~30kg： b）小型装配机器人负载能力>1kg~10kg；d）大型装配机器人，负载能力>30kg.
3.3按重复位姿精度分为：
a）精密装配机器人≤0.1mm；b）普通装配机器人>0.1mm.
3.4按作业环境分为：
a）一般环境装配机器人；b）特殊环境装配机器人.
GB/T 26154-2010
4性能
装配机器人（以下简称机器人）的性能指标，应在产品标准中加以规定，包括下列各项：
（9 a）坐标型式：c）额定负载：d）各轴运动范围；e）工作空间；g）最大合成速度： f）最大单轴速度；h）位姿准确度及重复性：i）位姿稳定时间及位姿超调量；j）位姿特性漂移；D）静态柔顺性； k）最小定位时间；m）循环时间：n）程序存储容量：0）基本动作控制方式：P）编程方式：q）插补方式： r）检测功能：8）输人入输出接口；t）动力源参数及耗电功率；u）外形尺寸及重量.
5技术要求
5.1一般要求
a）机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造；b）制造机器人所用材料及外购元器件、部件，人厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定：c）当机器人配有夹持器时，其性能应符合产品标准规定.
5.2外观和结构
a）机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修.b）机器人成套设备中，紧固部分应无松动；活动部分润滑和冷却状况良好.c）文字、符号、标志应清晰、端正，各轴关节处应标明轴号及其运动方向.d）机器人表面，不得有裂缝、明显的凹痕和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷：金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤.
5.3功能
a）开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常；b）操作机各轴运动平稳、正常：c）各种操作方式中，指令与动作应协调一致.
